使用Creative Senz3D和其他英特尔感知计算SDK兼容的深度传感器

通过VideoCapture类支持与英特尔感知计算SDK兼容的深度传感器。通过使用VideoCapture的熟悉界面，可以检索深度图，RGB图像和其他一些输出格式。

为了在OpenCV中使用深度传感器，您应该执行以下初步步骤：

1. 安装英特尔感知计算SDK（从这里http://www.intel.com/software/perceptual）。
2. 通过在CMake中设置WITH_INTELPERC标志来配置具有英特尔感知计算SDK支持的OpenCV。如果英特尔感知计算SDK在安装文件夹中找到，OpenCV将使用英特尔感知计算SDK库（请参阅CMake日志中的INTELPERC状态）。如果CMake进程没有自动找到Intel Perceptual Computing SDK安装文件夹，用户应将相应的CMake变量INTELPERC_LIB_DIR和INTELPERC_INCLUDE_DIR更改为正确的值。
3. 构建OpenCV。

VideoCapture可以检索以下数据：

• 深度发生器给出的数据：
  

1. CAP_INTELPERC_DEPTH_MAP - 每个像素是一个16位整数。该值表示从物体到相机的XY平面或笛卡尔深度的距离。（CV_16UC1）
   
2. CAP_INTELPERC_UVDEPTH_MAP - 每个像素包含0-1范围内的两个32位浮点值，表示深度坐标与颜色坐标的映射。（CV_32FC2）
   
3. CAP_INTELPERC_IR_MAP - 每个像素是一个16位整数。该值表示反射激光束的强度。（CV_16UC1）
   

• RGB图像发生器提供的数据：
  

1. CAP_INTELPERC_IMAGE - 彩色图像。（CV_8UC3）
   

为了从深度传感器获取深度图使用VideoCapture :: operator >>，例如：

VideoCapture capture( CAP_INTELPERC );
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    capture >> depthMap;
    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

要获取几个数据地图，请使用VideoCapture :: grab和VideoCapture :: retrieve，例如：

VideoCapture capture(CAP_INTELPERC);
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    Mat image;
    Mat irImage;
    capture.grab();
    capture.retrieve( depthMap, CAP_INTELPERC_DEPTH_MAP );
    capture.retrieve(    image, CAP_INTELPERC_IMAGE );
    capture.retrieve(  irImage, CAP_INTELPERC_IR_MAP);
    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

为了设置和获取传感器数据生成器的某些属性，请分别使用VideoCapture :: set和VideoCapture :: get方法，例如：

VideoCapture capture( CAP_INTELPERC );
capture.set( CAP_INTELPERC_DEPTH_GENERATOR | CAP_PROP_INTELPERC_PROFILE_IDX, 0 );
cout << "FPS    " << capture.get( CAP_INTELPERC_DEPTH_GENERATOR+CAP_PROP_FPS ) << endl;

由于支持两种类型的传感器数据生成器（图像生成器和深度生成器），因此需要使用两个标志来设置/获取所需生成器的属性：

1. CAP_INTELPERC_IMAGE_GENERATOR - 用于访问图像生成器属性的标志。
2. CAP_INTELPERC_DEPTH_GENERATOR - 用于访问深度生成器属性的标志。默认情况下假设该标志值，如果该属性的两个可能的值都未设置

有关更多信息，请参阅opencv / samples / cpp文件夹中使用intelperc_capture.cpp的示例。