ipsec诞生于20世纪90年代，迄今为止，在实现内网互通解决方案中ipsec都是较为常用的。不少网关设备都会考虑集成ipsec的能力，ros便是如此，它作为一个软路由系统，支持的ipsec算法较为完善，本文将以GUI、CLI两种方式讲解ros的ip...

ros@ros:~$ ros2 topic -h usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics]                   Call `ros2 topic <command> -h` for more detailed usage. ...

创建变换、发布传感器消息、里程数据信息、创建基础控制器、创建地图，机器人配置、全局和局部代价地图、rviz详细配置、自适应蒙特卡洛定位，避障，目标发送...

调试ROS1节点、日志消息、检测系统状态、设置动态参数、roswtf、可视化节点诊断、绘制标量数据图、图像可视化、3D可视化、保存与回放数据、插件。

docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -f vel.yaml

最近ROS1的windows开发团队更新和完善了功能，目前最新版本是20181224.1。

answers.ros.org/question/363788/select-topics-with-search-pattern-regex-in-rosbag2/

激光雷达原始数据的topic为/points_raw，观察发现它仅被imageProjection节点订阅，因此我们分析这个节点。

安装指令安装ros-noetic-full安装显卡驱动从Source安装：mkdir -p autoware.ai/srccd autoware.ai/wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/auto...