视频：
https://live.csdn.net/v/embed/221251
turtlesim_esp32发布速度测试
使用如下代码，测试：
代码语言：javascript复制#include <ros2arduino.h>
#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#define SSID "***"
#define SSID_PW "***"
#define AGENT_IP "***"
#define AGENT_PORT *** //AGENT port number
#define PUBLISH_FREQUENCY 5000 //hz
void publishVel(geometry_msgs::Twist* vel, void* arg)
{
(void)(arg);
static int cnt = 0;
vel->linear.x = 0.1 0.01*cnt; //线速度
vel->angular.z = 0.1 0.01*cnt; //角速度
// vel->linear.x = ((double)rand()/(RAND_MAX)); //随机线速度
// vel->angular.z = ((double)rand()/(RAND_MAX)); //随机角速度
// vel->linear.x = 0.2; //固定线速度
// vel->angular.z = 1.0 - 0.001*cnt; //变化角速度
cnt ;
}
class VelPub : public ros2::Node
{
public:
VelPub()
: Node("esp32_cmdvel")
{
ros2::Publisher<geometry_msgs::Twist>* publisher_ = this->createPublisher<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel");
this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY, (ros2::CallbackFunc)publishVel, nullptr, publisher_);
}
};
WiFiUDP udp;
void setup()
{
WiFi.begin(SSID, SSID_PW);
while(WiFi.status() != WL_CONNECTED);
ros2::init(&udp, AGENT_IP, AGENT_PORT);
}
void loop()
{
static VelPub VelNode;
ros2::spin(&VelNode);
}效果如下：
ros@ros:~$ ros2 topic -h usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics] Call `ros2 topic <command> -h` for more detailed usage. ...
Various topic related sub-commands
optional arguments: -h, --help show this help message and exit --include-hidden-topics Consider hidden topics as well
Commands: bw Display bandwidth used by topic delay Display delay of topic from timestamp in header echo Output messages from a topic find Output a list of available topics of a given type hz Print the average publishing rate to screen info Print information about a topic list Output a list of available topics pub Publish a message to a topic type Print a topic's type
Call `ros2 topic <command> -h` for more detailed usage.
ros@ros:~$ ros2 主题 -h 用法：ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics] 调用 `ros2 topic <command> -h` 以获得更详细的用法。 ... 各种主题相关的子命令 可选参数： -h, --help 显示此帮助信息并退出 --include-hidden-topics 也考虑隐藏的主题 命令： bw 显示主题使用的带宽 delay 从标题中的时间戳显示主题的延迟 echo 从一个主题输出消息 find 输出给定类型的可用主题列表 hz 将平均发布率打印到屏幕 info 打印有关主题的信息 list 输出可用主题的列表 pub 向主题发布消息 type 打印主题的类型 调用 `ros2 topic <command> -h` 以获得更详细的用法。
ros@ros:~$ ros2 topic hz -h usage: ros2 topic hz [-h] [--window WINDOW] [--filter EXPR] [--wall-time] topic_name
Print the average publishing rate to screen
positional arguments: topic_name Name of the ROS topic to listen to (e.g. '/chatter')
optional arguments: -h, --help show this help message and exit --window WINDOW, -w WINDOW window size, in # of messages, for calculating rate (default: 10000) --filter EXPR only measure messages matching the specified Python expression --wall-time calculates rate using wall time which can be helpful when clock is not published during simulation ros@ros:~$
ros@ros:~$ ros2 主题 hz -h 用法：ros2 topic hz [-h] [--window WINDOW] [--filter EXPR] [--wall-time] 主题名称 将平均发布率打印到屏幕上 位置参数： topic_name 要收听的 ROS 主题的名称（例如 '/chatter'） 可选参数： -h, --help 显示此帮助信息并退出 --window 窗口，-w 窗口 窗口大小，以消息数为单位，用于计算速率 （默认值：10000） --filter EXPR 只测量匹配指定 Python 的消息 表达 --wall-time 使用 wall time 计算速率，这很有帮助 在模拟期间未发布时钟时 ros@ros:~$
