message_filters 是 ROS（机器人操作系统）中的一个功能包，用于实现多个传感器数据或消息的时间同步。它提供了一个简单而灵活的接口，可以方便地对不同话题发布的消息进行时间戳的同步，以确保数据在处理时具有一致的时间对齐...

A* 算法（A-Star Algorithm）是一种用于图形路径搜索和图形遍历的启发式搜索算法。它结合了Dijkstra算法的广度优先搜索和启发式函数（即估计函数），以找到从起点到目标点的最优路径。A* 算法在计算机科学和人工智能领域广泛应...

导航模块是机器人系统中的一个重要组件，用于实现机器人在环境中的自主导航和路径规划。

决策规划模块是自动驾驶系统的关键部分，负责根据感知和定位信息规划出车辆的行驶轨迹并在行驶中进行运动规划和决策。

PID（比例-积分-微分）算法是一种经典的控制算法，常用于控制系统中的反馈控制。它根据当前误差的大小和变化率，计算输出信号来调节控制器的行为，以使系统稳定并达到期望的目标。...

科技在进步，汽车新技术不断兴起，从电动化到智能化，从高级辅助驾驶到自动驾驶，都是为了解决最根本的能源、环境和安全问题。

ROS的特点就是开源、社区生态好，许多产品都根据ros编写了驱动并贡献到了社区中，也方便了我们的学习。

首先应该是读取配置文件，比如我们常说的.yaml 文件，这里可以包含一些传感器标定信息与各自算法的一些初始化参数配置等。

首先ROS是有官网教程的：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

从https://github.com/danfis/libccd下载源码，解压缩后进入主文件夹下的src，编译