2020 年4月2日 由于浏览数量的增加，这里做了一些增补及修改。有问题请大家指出。

最近经常在线上排查一些问题，在大多数情况下，都是代码写的业务逻辑有问题；还有一些情况是内存上导致的问题，如 OOM 或者由于数据量大导致的一些问题；但是很少会关注，但常常又会瞟一眼的，这个关注点就是 CPU。...

两年前第一次接触到PID觉得很高深，很神奇；后来逐渐觉得单纯的PID小儿科了，又了解到专家PID，模糊PID，神经网络PID这些改进算法，再后来又知道了ADRC，便感控制领域浩如烟海，所学不过沧海一粟。然便纵真理无穷，进一寸自有一寸的欢...

想要初步了解ADRC，可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起 1.文献： 从PID技术到“自抗扰控制”技术（《控制工程》，2002） 2.书： 自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术...

关于ADRC的优点本人不会赘述，毕竟作为一个ADRC算法都推导不出来的应用工程师，最希望看到的就是有手就行的操作方法。ARC的缺点就显而易见，就是参数多，一环ADRC大概就有11个参数，但一个粗略的效果很快就出来。本文所有的言...

ADRC，全称叫做Active Disturbance Rejection Control，中文名是自抗扰控制技术。这项控制算法是由中科院的韩京清教授提出的。韩教授继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了...

关于理解PID控制算法最典型的一个例子就是一个漏水的水缸的问题。网上有很多讲解PID的帖子会讲到这个例子。这里我也把我自己对于PID的理解用这个例子阐述一遍。...

二、为什么PID好，以及，为什么PID不够好1.为什么PID好——基于模型的现代控制理论不实用

在您的服务器上启用了保存以前的引导时，journalctl提供了一些命令来帮助您将引导作为分割单位来使用。要查看journald知道的引导，请使用以下–list-boots选项journalctl：...

金属探测LDC1314是根据电磁感应原理制成的，将一金属置于变化的磁场当中时，根据电磁感应原理就会在金属内部产生涡流，涡流产生的磁场反过来又影响原磁场，这种变化可以转换为电压幅值的变化，供相关电路进行检测。通过改变金...