今天我们来聊聊我们最常用的通讯形式--Profinet
定义：
PROFINET 是一种基于以太网的现场总线。数据交换以主从关系进行。
KUKA软件包：
KUKA.PROFINET MS ：包括 PROFINET Controller、PROFINET Device 和PROFIsafe Device。
KUKA.PROFINET S ：包括 PROFINET Device 和 PROFIsafe Device。
配置（机器人）：
WorkVisual软件（机器人D:有安装包）
KOP文件：（机器人D:KUKA_OPT，或者通过WorkVisual下载）
安装KOP文件：
打开WorkVisual软件，点击Extras，点击备选软件包管理
点加号添加KOP文件，安装完成后即可关闭窗口，最好再重启动一下Work Visual
查找项目并激活：
将笔记本连接到机器人，匹配网络后，查找项目，并且激活项目
添加profinet总线
鼠标右键点击总线，点击ADD打开添加窗口，旋转Profinet
设置
如果机器人做从站，那双击Profinet进入配置界面
设备名称：机器人端的名称，必须与主站的设置大小写和符号都一致
激活工艺以太网设备堆栈：勾选（激活I/O）
PROFIsafe配置：是否采用PROFIsafe（需要安全型plc）如果不用就选无PROFIsafe
输入、输出端数量：与主站的通讯数量：I/O数量（bit）
其余可以默认
如果机器人做主站：
右击profinet总线，点添加
加入从站设备，如果你的添加界面上没有你所需要的设备那么你需要导入GSD文件，去设备的官网下载一下，让导入到WorkVisual里面
双击从站设置从站参数
点击模块添加从站通讯I/O
IO映射
点击IO Mapping 进行IO连接
RET =IOCTL(”PNIO-CTRL”,60,[ 用户 ID])
这个指令可以解耦一台机器人上使用该设备
RET =IOCTL(”PNIO-CTRL”,50,[ 用户 ID])
这个指令可以耦合一台机器人上使用该设备
RET 的返还值：
-1 出错
1 机器人控制系统处于驱动总线关闭的状态下
2 机器人控制系统处于制动器已制动的状态下
255 机器人控制系统处于待机的状态下
256 PROFIenergy 未初始化
257 机器人控制系统处于过渡状态下
通过 PROFINET 进行电源管
C:KRCROBOTERConfigUserCommon 下的文件 CabCtrl.xml 中进行配置。
输入字节 0
0 AB 驱动总线
0 = 接通驱动总线，条件：HIB = 0 和 KS = 0
1 = 关断驱动总线，条件：HIB = 0 和 KS = 0
1 HIB 休眠
0 = 无功能
1 = 使控制器休眠，条件：AB = 0 和 KS = 0
2 KS 冷启动
0 = 无功能
1 = 使控制器冷启动，条件：AB = 0 和 HIB =0
3 … 7 RES 预留
输出字节 0
0 AB 驱动总线
0 = 驱动总线已接通
1 = 驱动总线已关断
1 BBS 机器人控制系统的待机运行状态
0 = 机器人控制系统尚未做好运行准备
1 = 机器人控制系统已经准备就绪
2 … 7 RES 预留
PROFIsafe
输入字节 0
输入字节 1
输出字节 0
输出字节 1
