开文先送上祝福：女神们节日快乐！祝疫情早日度过！寰球内外同舟共济！
背景
自动驾驶，也有人叫做轮式机器人，集成了感知、认知、预测、决策、控制、协同等人工智能几乎所有类型的问题，可以说是AI技术的皇冠。
从融资的角度，中国的自动驾驶大概兴起于2016年前后（8亿左右），最高峰发展到2018年的162.3亿，然后逐渐进入了静默期（2019年107.1亿）。不仅是因为人工智能这项核心技术本身仍有很多难关需要攻克，产业配套的传感器、高精度地图、测试环境与标准规范等等，还有很长的路要走。
2020年伊始，国家对行业的投入决心肉眼可见，最近发布的新基建政策明确提到了AI及自动驾驶。
核心观点
总体来说，产业这些年在整车集成、传感器、测试环境、标准规范等方面进步明显，中国在路测里程和技术成熟度上与美国仍有差距，但在缩小。美国以谷歌Waymo（234万公里）和通用Cruise（133万公里）为代表，中国以百度（90万公里）和小马智行（12万公里）为代表。
下面，借着北京智能车联产业创新中心发布的《北京自动驾驶车辆道路测试报告（2019年）》，我们一起看看行业发展的具体干货进展有哪些吧。
报告全文PDF获取方式，公众号回复：20200308
标准规范
北京市发布了测试类、支撑类、监管类标准规范。其中关于测试能力、评估方法、测试场景，模拟仿真等方面颇具参考价值。
测试环境
建立了“场（封闭试验场）—路（开放测试道路）—区（开放测试区域）”三级测试环境。其中亦庄基地最具代表性，亦庄基地，面积为 650 亩，拥有高速、城市、乡村场景，覆盖京津冀地区 85% 以上的城市场景、90% 高速公路场景，可满足 12 米以下自动驾驶车辆以及无人配送、外卖、监管巡逻等轮式车的全天侯多气象条件的测试评估需求。
整体方案
以中关村环保园示范区为例，整体方案如下图，建立了“基础设施、通信链路、计算指挥中心、自动驾驶汽车”四大部分组成的整体架构。其中自动驾驶汽车包括了无人巡检、无人物流快递、无人清扫、分时租赁、编队行驶等多种类型。
传感器
多数测试主体采用摄像头 毫米波雷达 激光雷达方案。其中激光雷达为关键部件，国产化率从20%提升至40%，国外品牌主要是Velodyne，国内有禾赛、速腾聚创等。
能力基线
认知盲区测试方面，以120cm的儿童模拟为对象，整体优于人类驾驶员，但与车辆的传感器布局、感知算法等关联较大，不同车型差别较大。
前方最大认知距离方面，以锥桶和模拟儿童、成人为对象，都能做到50米以上，最好的可以达到百米以上。理论上，能够满足48km/h行驶情况下的停车避碰。
专项测试及可靠性测试
在专项测试和5k公里以上的可靠性测试中，整体的自主性均有很大差距，首次通过率、无事故运行时间等均难以满足上路要求。
主要故障情况
比较有趣的是，所有事故中，人为原因（误操作等）导致的远大于系统故障。
系统故障方面，以传感器故障、地图标注异常、边缘情况应急处理等原因较为常见，还值得注意的是，如何有效做到人车协同也很重要，很多故障反而是人参与之后造成的。未来或许在汽车已经很智能之后，人的参与会带来很多麻烦。
更多详细数据和信息，请参见《北京自动驾驶车辆道路测试报告（2019年）》
