system_clock是系统范围的时钟。它是可修改的。比如同步网络时间。所以系统的时间差可能不准。

DCMAKE_BUILD_TYPE是Cmake配置层面上的东西。最终编译类型的相关配置会转化到g++编译选项上。

costmap翻译过来是代价地图的意思。由SLAM算法生成栅格地图。我们为栅格地图中的每一个栅格分配一个代价值，这样就形成了costmap。路径规划算法则可以在具有代价的栅格地图上生成路径。规划路径的生成则是强依赖于代价...

C++ 标准库接口众多。在实际使用时如果不熟悉常常感到无从下手。阅读开源代码时，常常能看到使用C++新特性的优美代码，但却显得那么陌生。

注意：链接中的https://ghproxy.com/ 为使用代理下载github代码。