也可以使用小鱼提供的开源一键安装工具。关注小鱼的公众号《鱼香ROS》获取更多信息。

Costmap_2d 的插件都是继承于CostmapLayer。具体的关系如下图所示：

costmap翻译过来是代价地图的意思。由SLAM算法生成栅格地图。我们为栅格地图中的每一个栅格分配一个代价值，这样就形成了costmap。路径规划算法则可以在具有代价的栅格地图上生成路径。规划路径的生成则是强依赖于代价...