服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用-响应模型，不同于主题的发布-订阅模型。 主题实现节点订阅数据流并获得连续更新，但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。...

如果没有设置timeout，或者timeout不够长，那么就不能保证spawn的效果，由于网络原因，有可能超时，先send密码了，之后才返回要expect密码。