在多任务系统中，在任务间、中断和任务间必然存在着处理器交替抢占，轮流执行的情况。除此之外，这些可执行对象也存在着其他关系，仔细观察这些对象，它们总是要“走走停停、互相照应”，这也正是多任务系统的特点，只有这样设计系...

不同的嵌入式多任务系统可能有不同的任务状态定义，本专栏以FreeRTOS为例讲一讲任务状态。

* 参考（https://micro.ros.org/docs/concepts/rtos/comparison/）

FreeRTOS 系统的心跳被称为系统节拍。FreeRTOS 配置系统生成一个周期性的节拍中断。用户可以配置节拍中断的频率，通常在毫秒级别。每次节拍中断触发时，都会调用 vTaskSwitchContext() 函数。vTaskSwitchContext() 函数...

规范和指南是基于 FreeRTOS 的最佳实践和行业标准，旨在提高代码的质量和可靠性。

在上节的基础上，新增一个任务，任务中获取事件集标志，如果没有获取到则任务挂起，获取到后清除事件标志，在外部中断服务函数中，当按键按下的时候发送事件标志。...

随着写代码功力的提升，个人对于代码的整洁、优雅、可维护、易拓展等就有了一定的要求，虽然自己曾经就属于那种全局变量满天飞，想到哪里写到哪里的嵌入式软件工程师；但是这一切在现在来说必须要结束了！要想做一个好的项目，我...

对idf里面的demo进行改造，在examplesget-startedblink里面更改GPIO口：

在配置freertos的情况下，cubemx会自动计算每个任务、信号，队列和软件定时器的使用堆栈大小，因此要合理规划

平台是cubemx5.3 keil5.26 带freertos，使用iar8.32，在上图中的use cmsis 打勾与否都能编译通过。