（1）如何才能算点亮一个sensor？
①sensor的chipID可以通过i2c正确读取到，也就是i2c可以正常通信；
②使用media-ctl工具可以看到pipeline，可以看到sensor具体的分辨率和格式；
③使用V4L2工具抓图没有报错，有正常的数据输出，且使用V4L2的命令可以实现曝光增益等的控制，即可认为驱动没问题；
④xml配置SOC模式下，使用apk可以预览出图（图像可能会偏暗偏绿，后续再讲xml如何配置），到这一步可认为HAL没问题；
⑤自行移植其他sensor的效果文件，可以出图（图像效果可能会有异常，后续再讲如何初步修改效果文件），到这一步接下去就可以开始sensor的效果调试，如果需要找RK调试效果，也必须进行到这一步。
（2）SENSOR_TYPE_RAW和SENSOR_TYPE_SOC：
这是配置给cameraHAL，确认sensor是什么类型。
SENSOR_TYPE_RAW：一般是RAWRGB的sensor，需要turnning 3A效果才能正常出图，需要正确的效果文件路径，才可以使用；
SENSOR_TYPE_SOC：一般是输出YUV或者RGB888/RGB565之类的sensor，不需要跑3A效果，一般用于自带ISP的sensor，不需要效果文件就可以使用；
一般调试RAW sensor过程中，如果使用V4L2已经可以抓图，那么可以先将sensor配置成SENSOR_TYPE_SOC模式，确认不跑3A情况下是否可以出图。
（3）sensor驱动移植
sensor的驱动位于drivers/media/i2c下，sensor驱动和RKCIF、RKISP控制器的驱动独立，二者异步注册，通过v4l2和media-framework框架，将pipeline连接。这里主要介绍一下sensor驱动的代码，dts配置等。sensor驱动主要分为几个部分：
①sensor寄存器配置:
在supported_modes来定义不同的初始化mode，主要配置分辨率、图像格式、帧率、寄存器初始化列表等等，寄存器初始化列表，可直接按照厂家提供的填写。hts_def和vts_def可直接按照寄存器初始化列表填入值即可，exp_def可以看下datesheet是否有默认值，或者一般填写比vts略小。
代码语言：javascript复制static const struct imx577_mode supported_modes[] = {
{
.width = 4056,
.height = 3040,
.max_fps = {
.numerator = 10000,
.denominator = 300000,
},
.exp_def = 0x0c10,
.hts_def = 0x2318,
.vts_def = 0x0c2c,
.bpp = 10,
.bus_fmt = MEDIA_BUS_FMT_SRGGB10_1X10,
.reg_list = imx577_linear_10bit_4056x3040_30fps_regs,
.hdr_mode = NO_HDR,
.link_freq_idx = 1,
.vc[PAD0] = V4L2_MBUS_CSI2_CHANNEL_0,
},
②sensor上电时序:
不同的sensor上电时序不同，有的sensor对时序要求不严格，有的sensor则需要严格按照时序进行上电，否则可能会出现i2c不通的现象。
sensor的datasheet一般都有上电时序图，驱动代码中，按照时序配置即可，imx577上电时序如下，同样的，下电时序也需要按照datasheet描述实现。
代码语言：javascript复制static int __imx577_power_on(struct imx577 *imx577)
{
int ret;
u32 delay_us;
struct device *dev = &imx577->client->dev;
if (!IS_ERR(imx577->power_gpio))
gpiod_set_value_cansleep(imx577->power_gpio, 1);
usleep_range(1000, 2000);
if (!IS_ERR_OR_NULL(imx577->pins_default)) {
ret = pinctrl_select_state(imx577->pinctrl,
imx577->pins_default);
if (ret < 0)
dev_err(dev, "could not set pinsn");
}
ret = clk_set_rate(imx577->xvclk, IMX577_XVCLK_FREQ);
if (ret < 0)
dev_warn(dev, "Failed to set xvclk rate (24MHz)n");
if (clk_get_rate(imx577->xvclk) != IMX577_XVCLK_FREQ)
dev_warn(dev, "xvclk mismatched, modes are based on 24MHzn");
ret = clk_prepare_enable(imx577->xvclk);
if (ret < 0) {
dev_err(dev, "Failed to enable xvclkn");
return ret;
}
if (!IS_ERR(imx577->reset_gpio))
gpiod_set_value_cansleep(imx577->reset_gpio, 0);
ret = regulator_bulk_enable(IMX577_NUM_SUPPLIES, imx577->supplies);
if (ret < 0) {
dev_err(dev, "Failed to enable regulatorsn");
goto disable_clk;
}
if (!IS_ERR(imx577->reset_gpio))
gpiod_set_value_cansleep(imx577->reset_gpio, 1);
usleep_range(500, 1000);
if (!IS_ERR(imx577->pwdn_gpio))
gpiod_set_value_cansleep(imx577->pwdn_gpio, 1);
/* 8192 cycles prior to first SCCB transaction */
delay_us = imx577_cal_delay(8192);
usleep_range(delay_us, delay_us * 2);
return 0;
disable_clk:
clk_disable_unprepare(imx577->xvclk);
return ret;
}
③v4l2_subdev_ops相关回调函数实现
v4l2_subdev_ops是框架控制sensor驱动的核心，这里介绍一下几个必不可少的回调函数：
- .s_power，上下电函数，camera上下电的时候会调用这个地方。一般会用到pm_rntime来管理。
- .ioctl，提供ioctl的接口。
- s_stream，开关数据流的接口，包括stream on和stream off
- .enum_mbus_code，枚举驱动支持的图像格式。
- .enum_frame_size，枚举驱动支持的分辨率
- .enum_frame_interval，这里除了反馈驱动支持的格式分辨率帧率以外，还有HDR模式的时候，也需要通过fie->reserved[0]成员进行反馈。
- .get_fmt，获取sensor当前的format
- .set_fmt，设置sensor的format
- .get_selection，获取裁减信息
- .get_mbus_config，获取bus配置，包括mipi/dvp接口，lane数，极性等等。
④V4L2控制:
一般raw sensor需要控制exposure、gain、vblank等等，所以需要实现对应的接口函数
imx577_initialize_controls声明该驱动需要哪些control，并设置调整范围等信息。
imx577_set_ctrl接口，实现对exposure、gain、vblank的控制。
⑤驱动注册入口函数probe:
在驱动注册的函数中，除了对dts的解析，获取时钟电源等等，比较重要的是media entity、V4L2 subdev的注册。关键点如下：
- v4l2_i2c_subdev_init()，注册为一个 v4l2 subdev，参数中提供回调函数。
- imx577_initialize_controls 初始化 v4l2 controls。
- media_entity_init()，注册成为一个 media entity。
- v4l2_async_register_subdev()，声明 Sensor 需要异步注册。因为 RKISP 及 RKCIF 都采用异步注册Sub Device，所以需要这个调用。
（4）dts配置解析:
代码语言：javascript复制&csi2_dphy0 {
status = "okay";
ports {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
port@0 {
reg = <0>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
mipi_in_ucam0: endpoint@1 {
reg = <1>;
remote-endpoint = <&imx577_out0>;
data-lanes = <1 2 3 4>;
};
};
port@1 {
reg = <1>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
csidphy0_out: endpoint@0 {
reg = <0>;
remote-endpoint = <&mipi2_csi2_input>;
data-lanes = <1 2 3 4>;
};
};
};
};
&i2c3 {
status = "okay";
pinctrl-0 = <&i2c3m0_xfer>;
imx577: imx577@1a {
compatible = "sony,imx577";
reg = <0x1a>;
clocks = <&cru CLK_MIPI_CAMARAOUT_M3>;
clock-names = "xvclk";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&mipim0_camera3_clk>;
power-domains = <&power RK3588_PD_VI>;
pwdn-gpios = <&gpio1 RK_PB3 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
// reset-gpios = <&gpio1 RK_PA7 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
// power-gpios = <&gpio1 RK_PA7 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
avdd-supply = <&vcc_mipicsi0>;
rockchip,camera-module-index = <0>;
rockchip,camera-module-facing = "back";
rockchip,camera-module-name = "default";
rockchip,camera-module-lens-name = "default";
port {
imx577_out0: endpoint {
remote-endpoint = <&mipi_in_ucam0>;
data-lanes = <1 2 3 4>;
};
};
};
};
&csi2_dphy0_hw {
status = "okay";
};
&mipi2_csi2 {
status = "okay";
ports {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
port@0 {
reg = <0>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
mipi2_csi2_input: endpoint@1 {
reg = <1>;
remote-endpoint = <&csidphy0_out>;
data-lanes = <1 2 3 4>;
};
};
port@1 {
reg = <1>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
mipi2_csi2_output: endpoint@0 {
reg = <0>;
remote-endpoint = <&cif_mipi_in2>;
data-lanes = <1 2 3 4>;
};
};
};
};
&rkcif {
status = "okay";
};
&rkcif_mipi_lvds2 {
status = "okay";
port {
cif_mipi_in2: endpoint {
remote-endpoint = <&mipi2_csi2_output>;
};
};
};
&rkcif_mipi_lvds2_sditf {
status = "okay";
port {
mipi_lvds2_sditf: endpoint {
remote-endpoint = <&isp0_vir0>;
};
};
};
&rkcif_mmu {
status = "okay";
};
&rkisp0 {
status = "okay";
};
&isp0_mmu {
status = "okay";
};
&rkisp0_vir0 {
status = "okay";
// rockchip,hw = <&rkisp_unite>;
port {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
isp0_vir0: endpoint@0 {
reg = <0>;
remote-endpoint = <&mipi_lvds2_sditf>;
};
};
};
dts的配置主要是pipeline的配置，可参考RK官方的描述，7路camera对应的配置如下：
（5）驱动调试:
sensor的驱动调试主要有以下关键点：
①移植sensor驱动：参考上述的介绍进行驱动代码的移植；
②根据使用的mipi接口来配置对应的dts，rk3588支持多个camera，因此这个步骤必须正确；
③确认i2c是否通讯成功，i2c通信成功才能正确设置sensor的寄存器；
④media-ctl 工具查看拓扑结构是否正常
⑤使用V4L2抓取图像，设置exp、gain等参数可以生效。
参考：http://t.csdnimg.cn/nsp0h
