论文名称：Evading Voltage-Based Intrusion Detection on Automotive CAN
文章概述
背景
CAN网络现在广泛应用于现代汽车中来实现不同电子控制单元ECU的通信。但CAN目前容易受到ECU的伪装攻击，也就是被攻击的ECU（攻击者）冒充未受攻击的ECU（受害者）并且欺骗受害者的CAN消息。最有效的针对这种伪装攻击的方法，是基于CAN总线电压的入侵检测系统（VIDS），该系统使用总线上的电压指纹识别消息来源。因为电压指纹是ECU的硬件特性，攻击者的ECU没办法控制修改硬件特性，因此VIDS被证明可有效检测每次涉及单个攻击者的伪装攻击。
本文工作
提出新型攻击DUET
首先，本文提出新的电压破坏策略，即：利用两个受损的ECU（攻击ECU和同谋ECU）的能力来破坏VIDS记录的总线电压。再结合CAN协议的基本缺陷，可提出一种新的伪装攻击，称为DUET，这种攻击可避开所有的现有的VIDS且不需要考虑VIDS中涉及的特征和分类的算法。DUET采用两阶段攻击策略，首先在VIDS的再训练模式下操纵受害者ECU的电压指纹，接着在VIDS操作模式下模拟被操纵的指纹。在真实总线实验中验证DUET模拟成功率达90%。
提出防御系统RAID
为了有效应对DUET，本文提出了一种有成本效益的、轻量级的防御系统RAID，让每个ECU都能在其帧格式中进行协议兼容的修改，在VIDS再训练模式中生成一种独特的“方言”。也就是说RAID可以防止ECU电压指纹损坏，并能重新启用VIDS检测所有ECU伪装攻击。
第一部分：INTRODUCTION（介绍）
CAN是有线广播网络，实现车内的一个个电子控制单元ECU之间的通信，但是随着物联网发展，车内的ECU越来越多了，涉及的接口如蓝牙，WIFI，USB也越来越多，因此更容易遭到攻击。攻击者可以通过入侵一个ECU从而渗透到CAN系统，就可以对其他ECU展开多种攻击，尤其是，被攻击者控制的ECU能冒充另一个攻击者无法远程破坏的ECU，并伪造后者发出的CAN消息，从而破坏汽车关键功能，这就是伪装攻击。
为了应对为伪装攻击，诞生了多种入侵检测系统IDS，其中最有效的是VIDS，其能够在每个CAN报文传输期间测量总线电压并计算电压指纹，这是测量电压样本的特征向量。ECU的电压指纹和发出的报文是会随着环境时间等因素波动的，因此VIDS经常转换到再训练模式，通过将电压指纹映射到其发送ECU来学习监督模型。接着在操作模式下，VIDS使用学习的模型来推断总线上每一个报文的发送来源。这样的话，配备了高频电压采样的VIDS有着高分辨率的监控和攻击检测能力，相当于是将CAN网络上的流量变化放在“显微镜”之下了。
在VIDS有这样能力之下，攻击者要想入侵系统主要面临两个挑战：
- 虽然能远程入侵ECU，但无法改变其物理特性及电压指纹
- VIDS的训练集中有错误很容易影响整个防御能力，因此VIDS采用如消息验证码（mac）等最先进的对抗方法来记录在其训练期间的电压指纹。
电压破坏和DUET
那么为了应对第一个挑战，本文替攻击者想到了一个方法，叫电压破坏（voltage corruption）
简单来说，攻击者想要入侵一个不容易被攻击的ECU（也叫受害者），需要入侵两个较为容易被攻击的ECU，一个作为攻击者，一个作为同谋（也可以叫共犯），攻击者在同谋的协助下，与受害者进行同步传输，将其电压样本叠加在受害者的电压样本上（相当于是投毒），VIDS把这样“有毒”的样本拿去训练监督模型，必然会影响其对电压指纹的构建，这样达到了破坏VIDS测量的受害者的电压指纹的目的。那么利用这种电压破坏的策略，可形成一种新的伪装攻击，称为DUET。DUET由攻击者和同谋对受害者发起，遵循两阶段训练集上“投毒”的攻击策略。这两个阶段分别成为：电压指纹操作（阶段一）和电压指纹模拟（阶段二）。
DUET让VIDS学习到“受害者 攻击者”电压样本叠在一起这样扭曲的样本数据并作为受害者的电压指纹，也成功解决了前面提到的第二个挑战。
那么有了前面的基础，每当DUET的攻击者和同谋想要欺骗受害者的消息的时候，他们就会执行基于电压指纹的模拟，这时，同谋来发送欺骗消息，攻击者使用电压破坏策略来破坏同谋的电压指纹，那么这样的话VIDS会观察到“同谋 攻击者”这样扭曲的指纹。而VIDS在再训练模式中已经被欺骗了，系统中有一个“受害者 攻击者”的扭曲指纹，那么在其操作模式下，“同谋者 攻击者”这类扭曲的指纹就都会被归类成受害者的指纹。
DUET能成功针对任何使用CAN网络的汽车开展攻击，并躲开任何VIDS的检测，还需要利用CAN协议的基本机制（总线仲裁和错误处理）、CAN的控制器功能（一次性传输）和CAN通信的共同特征（消息的周期性和消息内容的可预测性）。本文通过实验验证DUET的能力，使用了每条消息都分析电压指纹的Scission和累积八条消息分析一次电压指纹的Viden这两种典型的VIDS，结果证明成功率均在90%以上（攻击装有Viden的汽车成功率达100%）。
RAID
既然为了攻击现有的VIDS，本文替攻击者想到了DUET，那自然也要想到针对这种攻击的对策。
那么既然DUET让受害者电压变得不真实了，那自然也可以修改VIDS，让其能通过发现电压指纹的失真来检测DUET。那么改进的VIDS称为RAID，其采用和VIDS正交的方法，随机化受害者CAN消息标识符的一部分，这种随机化产生的独特的信息可以看作一种“方言”，也就是只有VIDS再训练模式下，ECU才会说这种“方言”，这种方法使得攻击者在试图和受害者同时传输时，在总线上仲裁上要么成功要么失败，总之不让它有机会同时传输消息，这样就没法执行电压破坏策略。实验表明能在低消耗下在第一个阶段防止DUET。
文章贡献
- 发明电压破坏策略，攻击者和同谋可以破坏VIDS测量的电压样本
- 通过电压破坏策略提出新的伪装攻击DUET
- 证明DUET对所有先进的VIDS都有效
- 提出针对DUET的有效防御方法RAID
