论文：BoT-SORT: Robust Associations Multi-Pedestrian Tracking
代码：https://github.com/NirAharon/BOT-SORT
本篇工作达到了2022年MOT17和MOT20两个数据集的新SOTA。该方法是基于ByteTrack的改进，论文主要包括三个点：一是更改了卡尔曼滤波器中的状态向量（MOTA 0.01%, IDF1 0.12%, HOTA 0.24%），二是添加了相机运动补偿（MOTA 0.64%, IDF1 1.62%, HOTA 0.94%），三是提出了一种IoU和ReID余弦距离的融合方法（使用ReID MOTA 0.07%, IDF1 0.54%, HOTA 0.06%）。标出的性能提升为在MOT17验证集的结果。接下来介绍一下这三个点的实现细节：
使用(cx, cy, w, h, cx', cy', w', h')作为卡尔曼滤波器的状态。而非之前使用的(cx, cy, s=w*h, r=w/h, cx', cy', s')或者(cx, cy, r=w/h, h, cx', cy', r', h')。
增加了相机运动补偿（CMC），具体做法是使用OpenCV中的全局运动补偿（GMC）的 RANSAC 算法得到仿射变换矩阵 A_{k-1}^kin mathbb{R}^{2times 3}，然后卡尔曼滤波器中的预测状态 hat{x}_{k|k-1} 和协方差矩阵 {P}_{k|k-1} 分别按如下公式应用仿射矩阵变为 hat{{x}}_{k mid k-1}^{prime} 和 {P}_{k mid k-1}^{prime} ：
其中M代表缩放旋转变换，T代表平移变换。当高速情况下，这两项修正都必不可少；当相机相对于帧率变化较慢时，可以省略 {P}_{k|k-1}
:
其中
然后将轨迹和当前检测之间的外观余弦相似度距离 d^{cos} 和 IoU距离 d^{iou} 按照下面公式融合为一个距离矩阵 C，用于匈牙利匹配。两种距离的阈值分别取theta_{iou}=0.5, theta_{emb}=0.25。
在MOT17和MOT20上的结果如下：
本方法的使用限制：在运动物体密度较高的场景中，由于缺乏背景关键点，可能导致相机运动补偿估计失败，从而导致意想不到的跟踪行为。另外CMC过程对算法速度有些影响。
