FreeRTOS System Tick

FreeRTOS 系统的心跳被称为系统节拍。FreeRTOS 配置系统生成一个周期性的节拍中断。用户可以配置节拍中断的频率，通常在毫秒级别。每次节拍中断触发时，都会调用 vTaskSwitchContext() 函数。vTaskSwitchContext() 函数会选择最高优先级的就绪任务，并将其放入 pxCurrentTCB 变量中，如下所示：

/* Find the highest-priority queue that contains ready tasks. */
while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ) )
{
    configASSERT( uxTopReadyPriority );
    --uxTopReadyPriority;
}

/* listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY walks through the list, so the tasks of the same 
priority get an equal share of the processor time. */
listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) );

在 while 循环开始之前，uxTopReadyPriority 被保证大于或等于最高优先级就绪任务的优先级。while() 循环从优先级 uxTopReadyPriority 开始，并通过 pxReadyTasksLists[] 数组向下遍历，以查找具有就绪任务的最高优先级级别。然后，listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY() 从该优先级级别的就绪列表中获取下一个就绪任务。

现在，pxCurrentTCB 指向最高优先级任务，当 vTaskSwitchContext() 返回时，硬件相关的代码开始运行该任务。

这九行代码是 FreeRTOS 的核心。FreeRTOS 的其他 8900 多行代码存在的目的是确保这九行代码足以保持最高优先级任务的运行。

下图是就绪列表的高级图示。此示例具有三个优先级级别，其中一个优先级为 0 的任务，没有优先级为 1 的任务，以及三个优先级为 2 的任务。