PWM（Pulse Width Modulation），脉冲宽度调制。
脉冲：方波，频率(freq)
宽度：高电平的宽度，占空比(duty)
脉冲占空比=比较值/（最大的计数值 1）=TIM_Pulse/（tim_period 1）
比较直=占空比*（最大计数值 1）
只能配置特定引脚，
定时器通道1配置
通道1:TIM_OC1Init
通道2:TIM_OC2Init
通道3:TIM_OC3Init
通道4:TIM_OC4Init
定时器通道1比较值
通道1:TIM_SetCompare1
通道2:TIM_SetCompare2
通道3:TIM_SetCompare3
通道4:TIM_SetCompare4
TIM_SetCompare1(TIM2,20);
通过调节占空比来调节电机的速度与led的亮度。
占空比的高低决定反应的程度。
当频率低于30HZ的时候人眼就可以看到闪烁。手机的屏幕你就看不到闪烁。
舵机旋转180°是20ms，根据这个可以设置任意的角度。
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TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;设置频率
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;设置占空比的结构体
TIM_Pulse = 500; 比较值决定（占空比）因设置而变化每个通道都对应相应的引脚。 eg：tim3 ch1 （pc6）
....tim_period=(10000/100)-1;表示100HZ
....tim_prescaler=8400-1;预分频的值stm32f4168hzAPB1手册/2 stm32f103zet6 为7199
110：PWM模式1－在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为
无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否
则为有效电平(OC1REF=1)。
111：PWM模式2－在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为
有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电
平。stm32f1中文手册289页
