siamfc-pytorch代码讲解（三）：demo&track

2022-11-10 10:41:12 浏览数 (1)

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

siamfc-pytorch代码讲解（三）：demo&track

  • 一、demo.py
  • 二、track
    • 2.1 init(self, img, box)
    • 2.2 update(self, img)
  • 三、checkpoint and demo
  • 四、test results
    • OTB2013
    • OTB2015
  • 五、matlab官方评测
  • 六、上下篇

我之前的两篇博客：

  • siamfc-pytorch代码讲解（一）：backbone&head
  • siamfc-pytorch代码讲解（二）：train&siamfc
  • 代码来自:https://github.com/huanglianghua/siamfc-pytorch

今天主要看一下demo的部分，也就是涉及到测试tracking的部分。 直接上代码：

一、demo.py

代码语言：javascript复制
from __future__ import absolute_import

import os
import glob
import numpy as np

from siamfc import TrackerSiamFC


if __name__ == '__main__':
    seq_dir = os.path.expanduser('D:\OTB\Crossing\')
    img_files = sorted(glob.glob(seq_dir   'img/*.jpg'))
    anno = np.loadtxt(seq_dir   'groundtruth_rect.txt', delimiter=',')
    
    net_path = 'pretrained/siamfc_alexnet_e50.pth'
    tracker = TrackerSiamFC(net_path=net_path)
    tracker.track(img_files, anno[0], visualize=True)
  1. 上面的第11行路径自己该，我这次是windows测试的，所以这样写了（看着有点不规范）。
  2. 13行我多加了一点代码：, delimiter=','，不加这个会报这样的错：

ValueError: could not convert string to float

  1. 下面几行就是用训练好的siamfc_alexnet_e50.pth模型进行tracking，给定的是img_files：视频序列；anno[0]就是第一帧中的ground truth bbox。

二、track

现在就来看一下类TrackerSiamFC下的track方法。这个函数的作用就是传入video sequence和first frame中的ground truth bbox，然后通过模型，得到后续帧的目标位置，可以看到主要有两个函数实现：init和update，这也是继承Tracker需要重写的两个方法：

  • init：就是传入第一帧的标签和图片，初始化一些参数，计算一些之后搜索区域的中心等等
  • update：就是传入后续帧，然后根据SiamFC网络返回目标的box坐标，之后就是根据这些坐标来show，起到一个demo的效果。
代码语言：javascript复制
def track(self, img_files, box, visualize=False):
frame_num = len(img_files)
boxes = np.zeros((frame_num, 4))
boxes[0] = box
times = np.zeros(frame_num)
for f, img_file in enumerate(img_files):
img = ops.read_image(img_file)
begin = time.time()
if f == 0:
self.init(img, box)
else:
boxes[f, :] = self.update(img)
times[f] = time.time() - begin
if visualize:
ops.show_image(img, boxes[f, :])
return boxes, times

2.1 init(self, img, box)

我强烈建议可以用两个设备，一个看代码，一个用来看我下边的长图，对照着分析

代码语言：javascript复制
def init(self, img, box):
# set to evaluation mode
self.net.eval()
# convert box to 0-indexed and center based [y, x, h, w]
box = np.array([
box[1] - 1   (box[3] - 1) / 2,
box[0] - 1   (box[2] - 1) / 2,
box[3], box[2]], dtype=np.float32)
self.center, self.target_sz = box[:2], box[2:]
# create hanning window
self.upscale_sz = self.cfg.response_up * self.cfg.response_sz  # 272
self.hann_window = np.outer(
np.hanning(self.upscale_sz),
np.hanning(self.upscale_sz))
self.hann_window /= self.hann_window.sum()
# search scale factors
self.scale_factors = self.cfg.scale_step ** np.linspace(
-(self.cfg.scale_num // 2),
self.cfg.scale_num // 2, self.cfg.scale_num)  # 1.0375**(-1,0,1)
# exemplar and search sizes
context = self.cfg.context * np.sum(self.target_sz)
self.z_sz = np.sqrt(np.prod(self.target_sz   context))
self.x_sz = self.z_sz * 
self.cfg.instance_sz / self.cfg.exemplar_sz
# exemplar image
self.avg_color = np.mean(img, axis=(0, 1))
z = ops.crop_and_resize(
img, self.center, self.z_sz,
out_size=self.cfg.exemplar_sz,
border_value=self.avg_color)
# print(z.shape) # [127,127,3]
# exemplar features [H,W,C]->[C,H,W]
z = torch.from_numpy(z).to(
self.device).permute(2, 0, 1).unsqueeze(0).float()
self.kernel = self.net.backbone(z)  # torch.Size([1, 256, 6, 6])
  1. 一开始，就是把输入的ltwh格式的box转变为[y, x, h, w]格式的，这个看过我第二篇的就很清楚了，然后记录bbox的中心和宽高size信息，以备后用（如下图黑色字体表示的）
  2. 这里计算了响应图上采样后的大小upscale_sz，因为论文中有这样一句话： We found that upsampling the score map using bicubic interpolation, from 17 × 17 to 272 × 272, results in more accurate localization since the original map is relatively coarse.也就是17×16=272
  3. 然后创建了一个汉宁窗(hanning window)，也叫余弦窗【可以看这里】，论文中说是增加惩罚：Online, ... and a cosine window is added to the score map to penalize large displacements
  4. 论文中提到两个变体，一个是5个尺度的，一个是3个尺度的（这里就是），5个尺度依次是 1.02 5 [ − 2 , − 1 , 0 , 1 , 2 ] 1.025^{[-2,-1,0,1,2]} 1.025[−2,−1,0,1,2]，代码中3个尺度是 1.037 5 [ − 2 , − 0.5 , 1 ] 1.0375^{[-2,-0.5,1]} 1.0375[−2,−0.5,1]
  5. context 就是边界的语义信息，为了计算z_sz和x_sz，最后送入crop_and_resize去抠出搜索区域【我第二篇博客有讲这个函数】， z_sz大小可以看下面蓝色方形框， x_sz大小可以看下面粉色方形框，最后抠出z_sz大小的作为exemplar image，并送入backbone，输出embedding，也可以看作是一个固定的互相关kernel，为了之后的相似度计算用，如论文中提到：We found that updating (the feature representation of) the exemplar online through simple strategies, such as linear interpolation, does not gain much performance and thus we keep it fixed 关于一些tensor的shape可以看代码里的注释，下面是我当时的笔记：

2.2 update(self, img)

我强烈建议可以用两个设备，一个看代码，一个用来看我下边的长图，对照着分析

代码语言：javascript复制
def update(self, img):
# set to evaluation mode
self.net.eval()
# search images
x = [ops.crop_and_resize(
img, self.center, self.x_sz * f,
out_size=self.cfg.instance_sz,
border_value=self.avg_color) for f in self.scale_factors]
x = np.stack(x, axis=0)  # [3, 255, 255, 3]
x = torch.from_numpy(x).to(
self.device).permute(0, 3, 1, 2).float()
# responses
x = self.net.backbone(x)  # [3, 256, 22, 22]
responses = self.net.head(self.kernel, x)  # [3, 1, 17, 17]
responses = responses.squeeze(1).cpu().numpy()  # [3, 17, 17]
# upsample responses and penalize scale changes
responses = np.stack([cv2.resize(
u, (self.upscale_sz, self.upscale_sz),
interpolation=cv2.INTER_CUBIC)
for u in responses])  # [3, 272, 272]
responses[:self.cfg.scale_num // 2] *= self.cfg.scale_penalty
responses[self.cfg.scale_num // 2   1:] *= self.cfg.scale_penalty
# peak scale
scale_id = np.argmax(np.amax(responses, axis=(1, 2)))  # which channel is max
# peak location
response = responses[scale_id]
response -= response.min()
response /= response.sum()   1e-16
response = (1 - self.cfg.window_influence) * response   
self.cfg.window_influence * self.hann_window
loc = np.unravel_index(response.argmax(), response.shape)
# locate target center: disp stand for displacement
disp_in_response = np.array(loc) - (self.upscale_sz - 1) / 2
disp_in_instance = disp_in_response * 
self.cfg.total_stride / self.cfg.response_up
disp_in_image = disp_in_instance * self.x_sz * 
self.scale_factors[scale_id] / self.cfg.instance_sz
self.center  = disp_in_image
# update target size
scale = (1 - self.cfg.scale_lr) * 1.0   
self.cfg.scale_lr * self.scale_factors[scale_id]
self.target_sz *= scale
self.z_sz *= scale
self.x_sz *= scale
# return 1-indexed and left-top based bounding box
box = np.array([
self.center[1]   1 - (self.target_sz[1] - 1) / 2,
self.center[0]   1 - (self.target_sz[0] - 1) / 2,
self.target_sz[1], self.target_sz[0]])
return box
  1. update顾名思义就是对后续的帧更新出bbox来，因为是tracking phase，所以把模型设成eval mode。然后在这新的帧里抠出search images，根据之前init里生成的3个尺度，然后resize成255×255，特别一点，我们可以发现search images在resize之前的边长x_sz大约为target_sz的4倍，这也印证了论文中的：we only search for the object within a region of approximately four times its previous size
  2. 然后将这3个尺度的patch（也就是3个搜索范围）拼接一起，送入backbone，生成emdding后与之前的kernel进行互相关，得到score map，这些tensor的shape代码里都有标注，得到3个17×17的responses，然后对每一个response进行上采样到272×272
  3. 上面的24,25行就是对尺度进行惩罚，我是这样理解的，因为中间的尺度肯定是接近于1，其他两边的尺度不是缩一点就是放大一点，所以给以惩罚，如论文中说：Any change in scale is penalized
  4. 之后就选出这3个通道里面最大的那个，并就行归一化和余弦窗惩罚，然后通过numpy.unravel_index找到一张response上峰值点(peak location)【关于这个函数可以看这里】
  5. 接下来的问题就是：在response图中找到峰值点，那这在原图img中在哪里呢？所以我们要计算位移(displacement)，因为我们原本都是以目标为中心的，认为最大峰值点应该在response的中心，所以39行就是峰值点和response中心的位移。
  6. 因为之前在img上crop下一块instance patch，然后resize，然后送入CNN的backbone，然后score map又进行上采样成response，所以要根据这过程，逆回去计算对应在img上的位移，所以上面的39-43行就是在做这件事，也可以看下面的图
  7. 根据disp_in_image修正center，然后update target size，因为论文有一句：update the scale by linear interpolation with a factor of 0.35 to provide damping，但是似乎参数不太对得上，线性插值可以看下面蓝色的图，因为更新后的scale还是很接近1，所以bbox区域不会变化很大
  8. 最后根据ops.show_image输入的需要，又得把bbox格式改回ltwh的格式

三、checkpoint and demo

我的模型存在这里，但是只训练了GOT-10k的前500个序列，但感觉效果也还行：

之后在全部训练序列上训练出来的模型（到49轮的时候电脑卡死了，感觉训练过程中cpu占用率很高）：siamfc_alexnet_e49.zip

四、test results

这里放一下测试结果，当然和代码提供者结果，论文中的结果都是有距离的：

OTB2013

success OPE

我的

0.466/0.520

代码提供者的

0.589

siamfc论文中的

0.612

注意：我的OPE那栏里，前面那个是训了一部分的结果，下面也是一样的

OTB2015

success OPE

我的

0.469/0.529

代码提供者的

0.578

siamfc论文中的

0.582

注意：siamfc论文中的没有OTB2015的success OPE，我摘抄自SiamRPN论文，不过可以去官方地址有matlab结果文件，有机会用official toolkit评估一下，再来放个结果

上面的结果更新了一下，原因之前的OTB数据集没整理好，导致实际评估的序列数少了。我看过OTB benchmark官方评测代码python版本，里面评测和画图的方法和GOT-10k里面的ExperimentOTB是一样的，可以放心使用。

五、matlab官方评测

2022/3/31 更新：建议要用matlab版本画图的看这篇博客：【OTB100/2015 matlab toolkit的使用】

2020/05/20 情人节更新一下结果，这个是SiamFC官方project的结果：我使用的是 results_SiamFC-3s_OTB-100.zip，然后用OTB official MATLAB toolkit的代码tracker_benchmark_v1.0.zip

具体的做法如下：

  • 去这篇博客下载包含otb全部序列的anno，tracker_benchmark_v1.0里面只有CVPR2013的序列注释（注意新加的序列名字不再都是小写的），把anno覆盖掉原来的，把configSeqs复制替换掉原来的configSeqs.m文件，在configTrackers.m中最后改成如下：
代码语言：javascript复制
trackersSiamfc={ 
struct('name','siamfc3s','namePaper','SiamFC')};
trackers = trackersSiamfc;
  • 在tracker_benchmark_v1.0的results文件夹下新建results_TRE_OTB100，并把上面下载的结果文件results_SiamFC-3s_OTB-100.zip里面的.mat文件拷贝其中，并把genPerfMat.m的13行改成rpAll=['.resultsresults_TRE_OTB100'];（这个结果文件是TRE的，但是TRE的第一次就是OPE）
  • 因为结果.mat文件跟我们configSeqs.m里面的seq.name不完全一样，所以得重命名，可用下面的python脚本重命名：
代码语言：javascript复制
import os
tracker_name = 'siamfc3s'
location = len(tracker_name)   1
# replace to your own path
anno_seqs_path = 'D:\tracker_benchmark_v1.0\anno'
anno_seqs = os.listdir(anno_seqs_path)
anno_seqs.remove('att')
assert len(anno_seqs) == 100, 'otb must have 100 seqs!'
anno_seqs = [anno_seq[:-4] for anno_seq in anno_seqs]
lower_anno_seqs = [i.lower() for i in anno_seqs]
# print(anno_seqs)
# replace to your own path
res_seqs_path = 'D:\tracker_benchmark_v1.0\results\results_TRE_OTB100'
res_seqs = os.listdir(res_seqs_path)
assert len(res_seqs) == len(anno_seqs), 
'otb result must have equal length with anno'
# remove .mat
res_seqs = [res_seq[:-4] for res_seq in res_seqs]
lower_res_no_tracker_name = [seq[:-location].lower() for seq in res_seqs]
# print(lower_res_no_tracker_name)
# different naming methods
diff = []
for res_seq in lower_res_no_tracker_name:
if res_seq not in lower_anno_seqs:
diff.append(res_seq)
print('different naming methods:', diff)
assert not diff, 'before rename, should rename diff name seqs!'
# rename res file name
for res_seq in lower_res_no_tracker_name:
anno_idx = lower_anno_seqs.index(res_seq)
res_idx = lower_res_no_tracker_name.index(res_seq)
old_name = os.path.join(res_seqs_path, res_seqs[res_idx] '.mat')
new_name = os.path.join(res_seqs_path, anno_seqs[anno_idx] '_' tracker_name '.mat')
os.rename(old_name, new_name)
  • 这样运行perfPlot.m文件就能出结果了，其中105行的rankingType = ‘AUC’时能得到success plot；rankingType = ‘threshold’时能得到precision plot【这时得到的成功图不是0-1阈值下的，所以只有准确率图能用】

六、上下篇

上一篇：siamfc-pytorch代码讲解（二）：train&siamfc 下一篇：OTB官方评估代码python版本–评估自己跟踪器，对比其他跟踪器

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