机器人的电路板分为三快，主控 FOC驱动 角度观测。
在FOC的驱动电路上面，使用的是：
看6个最大的芯片
是一款输出大电流半桥功率集成电路。该IC属于NavalithIC™系列的功率电路，其中包含了三个独立的集成电路：P-沟道功率MOS、N-沟道功率MOS、驱动IC。
卖4.5元。
管脚的定义
一组UVW的原理图
供电
关于主控驱动也是使用了ESP32，因为是使用Arduino开发的
AS5147P 旋转位置传感器 IC
AS5147P 是一款高分辨率旋转式位置传感器，适用于在全 360 度范围内进行快速（可达 28 kRPM）绝对角度测量。这款位置传感器配备了延迟几乎为零的革命性集成动态角度误差补偿 (DAEC™) 功能。该器件稳健的设计可以抑制外部的任何同质杂散磁场影响。标准 4 线 SPI 串行接口支持主机微控制器读取来自 AS5147P 的 14 位绝对角度位置数据，并且无需专门编程器即可直接对非易失性设定值进行编程。增量动作由一组 ABI 信号显示，最大分辨率为“4096 步/1024 脉冲每转”。
原理图，是SPI协议
源码里面有
主控这里也是使用的ESP32，有测量电压的，三个按键，IIC屏幕，IIC的IMU
屏幕
大兄弟的电源设计应该是模板了，都习惯了
源码写的有点不规范，还没有完全看明白。
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