关于DJI的OSDK研究了很长的一段时间，但是一直也没有摸到实物，今天在工位摸到一套，研究了半天感觉少根线，看了看说明书，确实是少根线，去找看一圈也没有，emmmmm，果然我是天生看说明书的命。
能不能整个数据线啊，家人
稍微有点战损了
那。。。今天继续看看说明书，明天拿着说明书去找线。
目前就是一堆线了，疯狂抓头
渲染图
开发能力
开发的一些必要信息，比如电池类型
DJI家的飞控有几种控制模式：
P模式为定位模式，使用GPS模块或视觉定位系统以实现飞行器精确悬停。
A模式为姿态模式，不使用GPS模块与视觉定位系统进行定位，仅提供姿态增稳，在GPS卫星信号良好的情况下可实现返航。
F模式为功能模式，此模式下可使用智能飞行功能。
M模式为手动模式，此模式下无姿态角度限制，由于飞行难度较高，建议在紧急情况下重新夺回控制权。
除了自家的电调，支持的还有：
市面上标准电调，1520μs中位，400Hz刷新频率。
电调一直说的事情是支持断桨飞行，支持的条件是:
a. 断桨前推质比大于2.5（推质比：升力/质量）；
b. 飞行器为6轴及以上；
c. 断桨后，若飞机进入自旋，则飞机会自动切到航向锁定模式。
LED的模块上面有USB
嘿，找到了
最终应该有的连接线是这样的
相关的接口
API这里是OSDK的API接口，盲猜是串口
一个强大的飞控必然有一个强大的电源
不是很理解和LED做一起是为什么
支持的几种飞行器类型
DJI别的太贵，搞个SBUS接收机就好了
一个基本的动力参数
我这里还缺电池，今天先搞好需要的东西。
偷瞄
好像SDK得用老点得版本
对，得用3的版本
明白了
OSDK的源码删除成这样就可以
然后记得看3的文档
那么，OSDK是什么？
OSDK 是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包，基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上，开发者通过调用OSDK 中指定的接口能够获取无人机上的各类数据，经开发者设计的软件逻辑和算法框架，执行相应的计算和处理，生成对应的控制指令控制无人机执行相应的动作，实现如自动化飞行、负载控制和视频图像分析等功能。
获取NMEA数据：获取无人机使用的定位系统的数据，如GPS、伽利略、北斗及GLONASS 等
获取PPS数据：获取无人机的硬件触发脉冲信号
获取UTC时间：获取统一的UTC时间
设置或获取无人机飞行控制器的参数，如返航高度，避障状态等
执行基本的飞行任务，如起飞、降落及返航等
无人机基础控制功能，如速度控制、姿态控制和位置控制
航点任务：控制DJI 的无人机按照预设的多个航点实现自主飞行
热点任务：控制无人机围绕设置的兴趣点环绕飞行
广播：使用OSDK 开发的应用程序能够接收无人机主动推送给其他模块的数据，同时将第三方传感器的数据广播给第三方信息接收设备
消息订阅：使用OSDK 开发的应用程序能够记录用户所需订阅的数据
SDK 互联互通
与基于MSDK 开发的移动端APP 间通信
与基于PSDK 开发的负载设备间通信
我这里删除了一些和硬件强相关的东西。
DOC的话，就是这个了
SDK包括：
一个开源 C 库，可用于通过串行接口控制 DJI 飞行器 - 支持 Linux、ARM 和 STM32；
与 ROS 标准兼容的全功能 ROS 包装器；
飞机模拟器和可视化工具；
示例代码和教程；
本开发人员指南和 API 文档。
OSDK和MSDK之间也有一个比较
由于 Mobile SDK 用于地面应用程序，而 Onboard SDK 用于基于飞机的应用程序，这两个 SDK 可以在一个解决方案中同时使用。两个 SDK 都有 API，允许通过飞机的无线链路进行通信，因此可以在移动设备和机载计算机之间发送数据。
什么时候用OSDK？
1.执行精确的轨迹
2.不使用遥控器飞行（例如超出视线）
3.将第三方传感器、执行器和通信系统与飞行控制或连接到遥控器的移动应用程序集成。
控制飞控的几种的类型：
1.姿态控制：使用姿态命令进行低级控制。
2.速度控制：使用速度命令的低级控制。
3.位置控制：使用位置命令进行低级控制。
4.任务：方便，易于实现飞机的高级控制。
还注意，有一个有趣的东西：
硬件脉冲信号：由飞机/FC时钟触发的可编程脉冲，可由外部传感器或计算机消耗
软件数据包：IMU 数据和与硬件脉冲对应的时间戳，用于将此传感器数据与其他传感器或算法准确注册。
DJI Onboard SDK 包含一个核心库（OSDK-Core），通过该库获取飞行器数据和控制。这个库的架构被设计成可扩展的。所有命令都与产品无关，并且产品功能信息在运行时可用。
架构图
应用程序通过 DJI Onboard SDK 中的主 Vehicle 类访问 DJI 产品的功能，Vehicle 类用于管理 SDK（例如 SDK 激活），还提供对象来控制和接收来自产品的状态信息。
这个是控制控制飞控的串口连接口
懂得都懂，地平线板子拿出来
STM32也可以
这个是STM32的配置要求
这次的酒店，先喷为敬（日用品不给了），嘤嘤嘤，没洗头膏了。。。
下班！回窝！
代码语言：javascript复制https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDKhttps://github.com/dji-sdkhttps://www.dji.com/cn/a3?site=developer
