嘤嘤嘤，我的假期好像没了？（笑死，明天又休假）今天技术课是关于自动驾驶的一些分类等，以及一些技术细节，除以前的一些SLAM方案，比如视觉SLAM，IMU 单目等，最后老师说了一个新的激光SLAM框架。
因为这些课程涉及的东西太多，我也不好分享，不过可以分享一张。Structure from Motion（SfM）是一个估计相机参数及三维点位置的问题。也就是对SLAM来讲，基本的理论基础还是几何理论较多。
对SLAM来讲，其实这里推荐的是：
听最新的是第三版，有最新的，给我看看？
还有概率机器人
以上的书是SLAM的必备书籍，怎么说呢？信大佬的。
这些书的话太多了，可以当作补充看看
还有就是，死读书不是那么好的办法，最好就是结合项目去做，这个话可以理解成找有代码实现的书籍，这样可以对比的看。
后面的这个框架是：
一个高效的LiDAR-inertial 里程计框架. 我们融合了LiDAR特征点和IMU数据, 用紧耦合的迭代EKF.
为了降低大量观测数量导致的计算负载, 我们用了一种新的方法来计算 Kalman gain. 新的方法的计算量是基于状态量维度而不是测量维度.
这个是第一版本的算法流程图
论文的开头
其实现在还有一个二代的
二代是使用了更加高效的数据结构
使用了一个啥树来着，我前面的还没有研究明白，这里就先不写了
下午的时候就是上车实验了。。。
必然咱家的松灵车
上面是个旋转的激光雷达
也就是车子的原装雷达
圆滚滚的，以后可以使用这个
这个是DJI的Hub
这个是雷达的处理子单元
这里换了一个别的激光雷达
新雷达，给您来个处女照
沉甸甸的
还没有把保护膜撕了
车子本身就是个底盘，上面是加个支架可以搭载别的设备
我这大头。。。
车盖是很容易打开的
这个东西看起来也不是那么复杂（没人骂吧？）
这个是紧挨车的一个架子，在下面是安装一个计算平台
比如这个
富有
这个是固定激光雷达的架子
我们把雷达的支撑块这样安装好
注意是这样的安装螺丝
把保护膜撕掉的样子，过于光亮了
换个角度
下面都是器材线
后面是可以加个调试屏幕的
把车搬到工位研究
车子开机简单，一键就可以，这里有个小屏幕显示电压和电池容量
以前发的视频
左二是解锁
对了，解锁就是二指禅了
这个就是我们新安装的固态雷达
觅道 Mid-40 是 Livox 研发的高性价比激光雷达，可探测远至 260 米的物体。独特的非重复采样策略，助其精确探测视场中每个细节。而这一切都蕴含于小巧的机身中，可轻松嵌入各种平台。觅道-40 现已实现大规模量产，可立即供货，助力移动机器人、园区物流、车路协同、测绘、安防等领域从小批量测试走向大规模应用.
特点
卖点就有一个大的探测距离
嘿嘿，4K
板子上面编译东西太慢了，代码一时半会儿也跑不起来，我把激光雷达拆下来单独测试了。
这样的
拿个路由器这样连接
摆这里
电脑跑的结果
有点事情，我这里就先停下了，明天继续。
刚从厕所出来就看见这个了，还挺好看，所以你有生活或者生产上面的痛点和难点也可以联系我，我们一起研究。
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