​松灵Scout Pro+Mid 40激光雷达补篇(华强北溜达)

昨天文章写了一半就跑路了，刚刚狗回来。

松灵Scout Pro Mid 40激光雷达初体验

这就是俺们的雷达了

工友说是DJI的：

越看这个说明书越感觉是

里面应该是还有旋转的电子器件的

找了个便宜的雷达拆解，这个Mid40好像没有拆的人

使用软件看到有这个才是连接正常

这个是可以选择雷达的显色模式

工位空地上面的成像图

接口的定义

详细定义

同步信号

相当潦草了

点云的数据量大，这里就使用了一个小的路由器

这个是视角

一个小三角的样子

Mid100是三个40加一起，所以，价格是12000吗？

我上面的连接方式就是DHCP这个模式了

东西实锤就是DJI的东西

架起来，不然太近了

这个坐标系也是有用的

从下面看

侧面

这个是转换的坐标系

没扫到就多等会儿

这是重复扫描的方式

其实这个上面的提升挺明显的，尤其是积分时间变长的时候

这个曲线的波也是独特的

也就是我说的有点看不懂，其实是积分的时间和距离不够的原因。

这种独特的扫描方式，确实是把雷达的成像提高了一个自己不属于的档次

紧急插播一条消息，这个东西真好吃（工友可太会买了）

不错

emmmm，我觉得我太不专业了，就直接吧雷达用数据线栓在了架子上面

不对劲

还是打了螺丝上去，不过这个长出来的线还是使用数据线固定了，真没素质

合影留念

这个里面的地方是有一个扩展坞，但是不够用啊

所以再插一个DJI的扩展坞

再看一下这个（垃圾）的路由器

感觉不太行

接口有点少了

内部

这么多的连接网络的方式

其实这个云图还是挺震撼的，以一种非可见光的样子成像

第一次百度把这个事情办的这么利索

四轮差速

Pro版本哦

Pro是外设强大

以上就是一些我感兴趣的参数

SCOUT MINI智能移动底盘采用四轮四驱 ， 具备强悍的越野性能 ， 身形小巧 ，真正实现 “灵巧似燕， 驰骋如心”。SCOUT MINI继承了SCOUT四轮差速底盘系列四轮驱动、独立悬挂、原地自转等优点，并在轮毂电机的设计上取 得了创新，底盘最小转弯半径为0M，爬坡角度接近30度。

SCOUT MINI在体积上比SCOUT 缩小一半的同时，仍具 备卓越的越野性能，同时突破性实现了 10.8KM/h 的高速精准稳定可控的动力控制系统。SCOUT MINI开发平台 自带控制核心，支持标准CAN总线通讯，可接入标准CAN总线通讯，以及各类外部设备，在此基础上支持ROS等二次开发和更高级的机器人开发系统接入。配置有标准航模遥控器。

资料都放在Github上面

自己看

这个开机什么的，可以看我昨天的文章

旋钮的映射

gitbook水土不服

控制车送一个航空插头

如何使用Can控制：正常启动SCOUT MINI移动机器人底盘 ，打开富斯遥控器 ，然后将控 制模式切换至指令控制，即将富斯遥控器SWB模式选择拨至最上方， 此时SCOUT MINI底盘会接受来自CAN接口的指令 ， 同时主机也可以 通过CAN总线回馈的实时数据，解析当前底盘的状态。

SCOUT MINI产品中CAN通信标准采用的是CAN2.0B标准，通讯波特率为500K，报文格式采用MOTOROLA格式（好像就是小端模式）。通过外部CAN总线接口可以控制底盘的移动的线速度以及旋转的角速度；SCOUT MINI会实时反馈当前 的运动状态信息以及SCOUT MINI底盘的状态信息等。

协议包含系统状态回馈帧、运动控制回馈帧、控制帧，协议内容具体如下：

代码语言：javascript复制

https://agilexrobotics.gitbook.io/scout_mini/3-shi-yong-yu-kai-fa-getting-started

看这里开发。

代码语言：javascript复制

CANlight can通讯模块 X1 
Thinkpad E470 笔记本电脑 X1 
AGILEX SCOUT MINI 2.0 移动机器人底盘 X1 
AGILEX SCOUT MINI 2.0配套遥控器FS-i6s X1 
AGILEX SCOUT MINI 2.0顶部航空插座 X1

开发的时候需要一个Can模块

代码语言：javascript复制

Ubuntu 16.04 LTS（此为测试版本，在Ubuntu 18.04 LTS测试过） 
ROS Kinetic （后续版本亦测试过） 
Git

这里是软件系统。

这里的车都有这个CAN的转接线

接口定义

这些东西应该就是控制车子的包了

好像只能使用ROS1开发

不管怎么说，CAN都是可以使用的

源码先不要研究的了，先看看别的框架什么的。

这个是ROS控制的构架图

第一条路线是与实际机器人的通讯，这一部分走的是串口UART或CAN的协议，需要经过scout_sdk将数据包解析成人类可以理解的语言，传到scout_base。

而scout_base接收到后，会向外界（其他的ROS结点）发布信息。当然，路线反过来也是可行的，即scout_base订阅了来自其余节点的控制命令，可以将人的命令转换为符合相应协议的数据包传到底盘，控制底盘的行动。

第二条路线是利用Webots进行仿真。仿真的机器人由于不是走实际的协议的，因此只要通过scout_wetbots_sim监听twist类型的话题，就可以控制仿真机器人的线速度和角速度。程序对速度进行积分后，得到里程信息，并向外发布。而这里的twist话题是通过一个Python脚本来发布的，即定义键盘按键的意义，按下后会改变命令帧，然后以一定的频率发送这个命令。

代码仓库里面有一个很酷的脚本

这个是车子自己封装的一些消息

灯光

电机状态

再最上面的这个库里面是有控制的代码

奇怪了，我为什么看完这些代码感觉我也可以写了？？？（其实我写不了）

速度的变量，线速度，角速度，位置行为和偏转角，还有上次时间和当前时间，可以积分使用，下面是几个回调函数。最后一个发表的里程计数据。

跪了

真实习生代码。。。注释挺明白的，不写了

接下来来段代码，看看热闹：

代码是ROS1的，以及里程计，传感器的消息，坐标转换树，机器人的控制和消息。

下面是两个命名空间：

这个是指定的一个机器人

这个是机器人的通讯接口

协议的版本在这里被定义

这个代码就是传统的ROS代码，注释OK

有一个叫协议发现的函数

接下来就是CAN连接的一个函数

这个是CAN的协议的接收和回调函数

一个CAN帧的结构体样子

CAN帧解析

这个是协议帧的检验，在有限的时间内进行检测

检测两个私有的变量，后面也是好理解的

如果确定了协议的版本呢，会提示上位机发现了设备

然后就是建立已经检测到的对象：

在这里

在新对象建立的时候又会在这里建立新的内容

就是这样的判断逻辑

如果没有检测到的话就这样的推出，其实上面都是防御性的代码

这个是一个简单的参数解析器，没有Python的解析器做的好看

如果不是虚拟的控制，这里就要找Can的控制接口了

使能控制模式

发送是ROS的消息，大量的样板代码，这里就看看以前的消息定义就好

以上是消息频率，50Hz

这个函数有着大量的机器人消息，这里就打开看一个

解码消息

消息的结构体消息

这些是传感器的数据，左右转向，陀螺仪的数据，加速度的数据，以及航向数据。

如果上面专有的数据没有传出来，就发送传统的两个消息

代码读的很粗，但是大概的思想领悟了，剩下我再细读一下。

不知道有多少人可以读到这里？我要放华强北的东西啦~一直想去一趟这个神奇的地方，今天如愿了~

地铁外的建筑，让我想起来一个动漫

一指城

把手，我喜欢这种有序

花花绿绿的

外面有个DJI的体验店，进去看看，我复刻过这个手柄

这个就是我没有申请到的小飞机，摸起来沉甸甸的

二代的眼镜真的是体验不错，这个屈光度我好爱，我摘了眼镜也还我清晰

种草好物，地平线赠稳yyds

逻辑还是pocket的那一套。比较好上手

一直没有体验过二代，感觉确实是比一代强的不上一星半点

大疆

飞机直出

嘤嘤嘤，大哥我还是个穷逼，等我有钱的

门店地址：深圳市华强北曼哈广场A座L1层大疆授权体验店

营业时间:10:00-22:00

给大哥打广告了！

这个是随处可见的S8，也就是华强北最新科技，怎么说呢，和我的GT3差很多，只能抄的形，搞不来神，AppleWatch就不一样了，确实是体验感Max

这个贴膜就更有趣了

一张12，两张15，再没有说价格以前我想给20 ，幸亏了，不过也侧面证明，这个东西的水分太大了。

到处都是卖这个的JMQ，这个是我找到的最好看的，感觉最好的

其余就是有个是有暂停功能，一个是透明外壳，我觉得是很有差异性，不过华强北的买卖也不是很好，人少。。。

还看到了这个LED的背包

今天也去体验了小米12Utrl，恐怖的120倍变焦

微距也出色

拜拜~

这些是形形色色的手机摄像头，我觉得都好漂亮啊

这个是P50的折叠版，第一次体验

还有小屏幕

还有折叠的屏幕，这个相机真的很惊艳

侧面

一种通透的美

其实去了以后还有感觉和心中的电子天堂有着很多的冲突，但是无妨。东西普遍都不便宜。。。真把人当傻子，我可是个为了一个MOS管都货比三家的穷逼（希望某天MOS管自由），当然也可以看到创业维艰的样子，一方地一方梦，每个人在柜台后面都忙活着自己的活，通过互联网，物流体系，我无形中看到了一张密密麻麻的网，把华强北和世界和我们相连。

拿了一堆名片回来了

对了，我还是奥比中广技术论坛的版主来着，这里宣传一下比赛（我先比了）

溜了，回去睡觉~

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https://blog.csdn.net/a850565178/article/details/106427019

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https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk

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https://github.com/agilexrobotics/AgileX-Robotics-all-products-user-manuals

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https://docs.gl-inet.com/en/3/setup/gl-ar750/first_time_setup

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https://www.livoxtech.com/cn/showcase/2

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https://github.com/hku-mars/loam_livox

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https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

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https://github.com/Livox-SDK?tab=repositories

机器人 编程算法

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