HELLO 各位小伙伴你们好，又是好久没更新了，今天看到一个朋友的私信问：电机的针脚定义是什么。我就借此话题写一下。
kuka公司其实不生产马达，这一点大家应该都知道吧，机器人上使用的是西门子的伺服马达，quntect-2采用了伦茨（Lenze）不过不管什么牌子，他的接线方式其实都是一样。
这张图上可以看到机器人的6个马达是如何分布的
电源线控制柜的接口X20-->X30-->XM1/XM2/XM3/XM4/XM5/XM6
编码器线控制柜接口X21-->X31-->XP1/XP2/XP3/XP4/XP5/XP6
这张图就是马达电源线XM2(2轴马达)的针脚定义
这张图就是马达编码器线XP2(2轴马达)的针脚定义
机器人本体上有6个马达（码垛5个或4个）这6个马达都是统一的接线方式，所以我们再深入点知识，我们来看看从控制柜到马达各个接口的定义，这样以后遇到问题就可以查一下这个文档了
电源线，X20到X30
这里都是采用了hating连接器，按照模块a-f来区分，如果你拆开hating插头，背后就可以看到a和f的表示了，通常123轴是相同的接线方法，即1、2、3是马达的电源，11、12是刹车。456轴的换了另外一种模块，1、4、6是电源，3、5是刹车，因为123轴马达功率高些。这里所说的是quantec老版本的接线方法，quantec-2的机器人其实大同小异，只是X30这一端换了个接头。
如果你的机器人是重负载的如KR360/500这样的机器人线路是不一样的，有2根马达电缆，因为1-6轴都需要更大的电流，线缆直径要求更大。
X30到马达（6个轴都一样，所以在此就不重复了）
X30这个位置是一个分线盒，将线路分为6根独立的电缆，分别到6个马达。
编码器，X21到31
这里面其实就是一根网线再加上24V电源，其中2、3针脚为电源。这根线连接到X31盒子里面的电路板RDC，并且由RDC分配给6个马达
RDC到马达（6个轴都一样，所以在此就不重复了）
这就是这一期的内容了，虽然都是些晦涩难懂的线路图，只要仔细点还是可以读懂的，并且希望你永远都用不到。
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