HELLO 各位小伙伴，你们好！在汽车行业中点焊是汽车成型的重要工艺之一，那么kuka机器人又是汽车行业不可忽视的存在，所以玩kuka机器人的你如果都没做过点焊的话，那你算不上真正的了解kuka。
大家都知道kuka针对汽车行业开发了很多扩展软件包，其中伺服点焊就采用了ServoGun，这款软件也是伺服点焊应用的核心，ServoGun分好几个版本，如ServoGun_TC/ServoGun_FC/ServoGun_Basic等
无论哪个版本，都有一个压力标定环节，这个压力标定说穿了就是通过机器人控制伺服电机驱动焊钳夹紧，然后测量出的压力值再与电机的值进行匹配的过程，所以压力标定的准不准就决定了机器人焊接的好不好了。那么压力标定这件事就是我们今天聊的重点了。
接下来我们以ServoGun_TC的压力标定流程来说说如何操作，其他版本的ServoGun也可以参考。
在进行压力标定前需要先确保焊钳的减速比正确，焊钳类型正确，零点正确，焊钳的其他参数都OK才能进行压力标定，否则可能会打坏压力计或者打坏焊钳。
第一步 填写正确的压力计厚度
压力计厚度这个值决定了机器人合枪的位置，所以必须填写正确，如果你不知道的话是可以通过焊钳进行测量的
测量方法，将压力放到枪上，手动且慢速的移动E1轴，直到E1轴的动臂和定臂都轻轻接触到压力计，此时查看E1轴的位置即是压力计的厚度了
将参数填入伺服软件包的配置界面。
第二步
设置5P校准的电机力矩值
注意：这里是预先设置，所以注意最大值不能超过焊钳的承受力。
第三步
运行校准程序
首次校准采用EG_1_CAL进行粗校准
KRCR1PROGRAMCALIBRATIONEG_1_CAL
该程序运行会有一些对话框我们根据需要进行选择即可
需要注意的是，测量的值不可以超过焊钳能承受的最大值，如果测量过程中预见下一次将超出最大值时，必须立即停止测量，修改5P计算界面的参数再重新开始。
1、是否需要加热，温度高和温度低是对标定结果有影响的，所以需要的话就选“是”
选择后机器人会自动运行一会儿。注意此时不可以放入压力计。
2、确认压力计厚度这个值我们之前已经测量过了，所以这里对比一下是否正确。正确就点“否”。
3、再次按启动按钮提示放入压力计
4、记录测量结果，记录完成后点“是”，进入下一次测量
直到测量结束，取下测力计。
此时会再合枪一次，所以千万不要把测力计放进去。
完成后将记录的值填入5P计算
第四步
运行eg_2_recal 会再次执行以上测量运动，此次为焊枪匀速运动，执行5次后将测量值填入并计数，可多次测量，直到测量值和填入的值接近。
第五步
运行Eg_3_FORCE，这是个校验程序，进行力矩测试。该程序会跳出一个窗口，然后点击需要的测量值，运行后，检查测力计的值是否符合选择的值。如果相差较大需要重新标定。
至此压力标定就结束了，如果你觉得有用请分享给一个需要的朋友吧
