Dronebridge-基于ESP32的廉价数字遥测
这篇文章主要是写一下在ESP32这里的实现，因为是IDF下开发的，所以需要下载一下SDK.
代码语言：javascript复制https://github.com/espressif/esp-idf
SDK支持的芯片SDK
下载解压，没毛病
这个是项目里面的main函数
因为实现了断电存储这个功能，所以第一步一定是关于这个已经存储的参数读取。在ESP32，使用非易失性存储 (NVS) 库主要用于在 flash 中存储键值格式的数据。
第一个注解直接在代码中就有了显示
NVS 库在其操作中主要使用两个实体：页面和条目。页面是一个逻辑结构，用于存储部分的整体日志。逻辑页面对应 flash 的一个物理扇区，正在使用中的页面具有与之相关联的序列号。序列号赋予了页面顺序，较高的序列号对应较晚创建的页面。页面有以下几种状态：
空或未初始化
页面对应的 flash 扇区为空白状态（所有字节均为 0xff）。此时，页面未存储任何数据且没有关联的序列号。
活跃状态
此时 flash 已完成初始化，页头部写入 flash，页面已具备有效序列号。页面中存在一些空条目，可写入数据。任意时刻，至多有一个页面处于活跃状态。
写满状态
Flash 已写满键值对，状态不再改变。用户无法向写满状态下的页面写入新键值对，但仍可将一些键值对标记为已擦除。
擦除状态
未擦除的键值对将移至其他页面，以便擦除当前页面。这一状态仅为暂时性状态，即 API 调用返回时，页面应脱离这一状态。如果设备突然断电，下次开机时，设备将继续把未擦除的键值对移至其他页面，并继续擦除当前页面。
损坏状态
页头部包含无效数据，无法进一步解析该页面中的数据，因此之前写入该页面的所有条目均无法访问。相应的 flash 扇区并不会被立即擦除，而是与其他处于未初始化状态的扇区一起等待后续使用。这一状态可能对调试有用。
main参数在此
这个是esp_err_t的封装定义
其中NVS 分区不包含任何空页。如果 NVS 分区被截断，则可能会发生这种情况。擦除整个分区并再次调用 nvs_flash_init。
初始化函数
意思是我先看看flash这块初始化的情况，如果没有任何空页就重新擦除
ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES ：如果 NVS 存储不包含空页（如果 NVS 分区被截断，可能会发生这种情况）
就是这样
函数的定义
我们接下来看这个读取设置的函数
在一开始看见的句柄：
句柄就好像你炒菜使用的锅把，你其实是操作了锅把，但是你对锅有了影响
先出现了open函数，从默认 NVS 分区打开具有给定命名空间的非易失性存储。
参数
代码语言：javascript复制esp_err_tnvs_open
(const char *name,
nvs_open_mode_topen_mode,
nvs_handle_t *out_handle)
第一个参数
第二个
返回值
- 先关
- 后擦
- 在初始化
- 在写入
在代码里面频繁出现这个宏
定义在此。里面使用了一个函数
看不清了？
里面其实最终执行的是这个函数
真的，无底洞
一开始会打印详细的配置信息
下面就是写入配置了
看一个字符串
其他的一样
再看main，在你打开成功的情况下，写入设置，否则就是else了
也就是读取设置
这些函数都是ESP自己实现的：它们包含 malloc() 和 realloc() 实现的业务逻辑。因为堆跟踪 包装原因，我们不希望这些成为公共 api，但是，因此它们没有公开定义。
上面的代码，在末尾的进行扫尾的工作
接着是日志等级的设置
函数的定义
最后是传入一个结构体
这个是WiFi的init函数，先初始化一下底层的协议栈，这些东西没有什么地方教你，就自己研究吧，这里有个有趣的写法就是，每一个函数使用CHECK来包裹，会及时告知编程者函数的执行情况。之后局部的创建一个循环的时间，接着创建一个默认的AP，也就是热点，下面我应该有函数的截图。然后就是WiFi默认的所有参数，在下面也有，之后使用init_config来重新将数据重塑。
将初始化的参数给这个函数来开启WiFi
之后为事件注册一个循环
初始化函数底层协议
创建的事件循环
WIFI的两种模式
一个IP的配置文件，IP， 网络掩码
这个是AP的配置
简单的追一下，就可以知道这个东西的具体意思
反正我也没有啥事情干，就继续追，还可以看见支持的WiFi加密模式
SoftAP的成对密码，群密码将用此导出。密码值从 WIFI _ CYPER _ TYPE _ TK IP 开始有效，之前的枚举值将被视为无效，将使用默认密码套件（ TK IP CCMP ）。在软 AP 模式下，有效的密码套件是 WIFI _ CYPER _ TYPE _ TK IP 、 Wifi _ CIFIER _ PYPY _ CKIP _ CCKMP 和 WIFi _ CEPIR _ Type _ TC IP _ CCMP
先记住我们这里几个提前写好有意义的东西
这个函数其实你查IDF是没有的
memcpy() 用来复制内存，其原型为：
void * memcpy ( void * dest, const void * src, size_t num );
memcpy() 会复制 src 所指的内存内容的前 num 个字节到 dest 所指的内存地址上。
memcpy() 并不关心被复制的数据类型，只是逐字节地进行复制，这给函数的使用带来了很大的灵活性，可以面向任何数据类型进行复制。
wifi的接口模式
下面就开始设置WiFi的模式，很简单
WiFi在不同的国家里面对功率的要求是不一样的，这里是写了这个
就像这样
传入后开启WiFi
memset是计算机中C/C 语言初始化函数。作用是将某一块内存中的内容全部设置为指定的值， 这个函数通常为新申请的内存做初始化工作。
看这个代码
把这个写入
后面这个DHCP啥的都设置一下
就是纯互联网了
看在文档的位置
接下来是开启mDNS服务
mdns 即多播dns（Multicast DNS），mDNS主要实现了在没有传统DNS服务器的情况下使局域网内的主机实现相互发现和通信，使用的端口为5353，遵从dns协议，使用现有的DNS信息结构、名语法和资源记录类型。并且没有指定新的操作代码或响应代码。在局域网中，设备和设备之前相互通信需要知道对方的ip地址的，大多数情况，设备的ip不是静态ip地址，而是通过dhcp协议动态分配的ip 地址，如何设备发现呢，就是要mdns大显身手，例如：现在物联网设备和app之间的通信，要么app通过广播，要么通过组播，发一些特定信息，感兴趣设备应答，实现局域网设备的发现，当然mdns 比这强大。
目前为止，2222个字了
看这几个函数
我们的文件系统的初始化，个人认为是web网页
这个是文件系统的结构体
具体的意思
这是防御性的代码，确保文件系统就是可以使用
最后的函数
这个写法和上面一样
ESP32 设备的控制模块实现。FC 和地面之间的双向链路。能处理 MSPv1、MSPv2、LTM 和 MAVLink。MSP & LTM 被解析并逐帧发送到地面。MAVLink 通过（完全透明）。可以与任何协议一起使用。
但是这个任务好复杂。。。
看看这个头是啥？
C99新增inline关键字时，它时唯一的函数说明符（关键字extern和static时存储类别说明符，可应用于数据对象和函数）。C11新增了第二个函数说明符_Noreturn,表明调用完成后函数不返回主调函数。exit()函数时_Noreturn函数的一个示例，一旦调用exit()它不会再返回主调函数。注意，这与void返回类型不同。void类型的函数再执行完毕后返回主调函数，只是它不提供返回值。
_Noreturn的目的是告诉用户和编译器，这个特殊的函数不会把控制返回主调程序，告诉用于以免滥用该函数，通知编译器可优化一些代码。
这个任务里面写了串口和TCP
写入的参数
8位
校验
停止码
硬件流控
看看串口
结构体的配置
串口2
这个是IO配置
具体的使用
定义可以自己改
安装一个串行口的驱动程序
安装 UART 驱动程序并将 UART 设置为默认配置。UART ISR 处理程序将附加到运行此函数的同一 CPU 内核。
就这样
后面还要看看这个串口到底是不是可以使用的。如果不行就把驱动卸载，，抛出错误。
没有小错误就可以使用了
函数在此
TCP看不懂了。。。上面这些应该是初始化的参数
建立一个入口
<0的时候是跑错误
bind我忘了，好像是什么端口也重要
最后是监听的口，反正都没有错就会返回一个正确的IP和Port
。。。写不下去了，函数太长了，我知道也没有人看到这里，我明天考虑要不要把剩下的任务写了、
不过在文章的末尾我还是要骂，金鹏太拉了，凭什么我的行李就得托运，气死我了，为啥深圳航空就可以，我的300米就没了。
临下飞机，我还以为碰上密接了，突然就不让动了，你再看这个图
远一点看，像不像大夫在等着拉人
代码语言：javascript复制https://github.com/orgs/espressif/repositories
