大数据文摘转载自机器人大讲堂
作为“万物皆可搭”的乐高，颗粒状的开心，能拼出不一样的惊喜。
可以说你的脑洞有多大，它就有多少种可能。比如下面这个老哥，用乐高DIY了一个扫地机器人，用来收纳乐高！
你没看错，用积木收纳积木（魔法打败魔法）。
前不久，又有人拿着乐高搞“幺蛾子”了，这次是造了个潜艇，视频还在油管掀起了一波不小的热度，网友看了纷纷直呼牛逼。
看这水中矫捷的身影，一个漂亮的回转然后急速刹车，一套动作可谓是“行云流水”，不得不让人发出灵魂疑问：这货真是乐高做的？
也有网友表示，镜头过于清晰且令人震惊，用于低成本水下远程拍摄来说，也不是不行！
所以，如此黑科技的潜艇是怎么诞生的？让我们来看看“乐高潜艇”的真容。
乐高和树莓派是“最佳搭档”
前排搬好凳子，开工！
首先要准备一个60毫升的注射器和乐高齿轮架（零件编号3743），注射器杆末端的灰色部分则用来帮助固定机架线。
将齿轮固定至齿条，然后用注射器的一个手柄把齿轮按杆的方向同时纵向固定住，像酱紫↓↓↓
乐高变速箱（6588）有24:1的齿轮减速比。它运作的前提是需要一个蜗轮 (4716) 和一个24齿齿轮 (3648) 。
乐高电机选用的是EV3中型电机，里面的转速表可以用来跟踪注射器位置，将其与树莓派连接上。
这里可以剪断一条EV3电缆，在末端压接杜邦母线连接器。
到Python上场的时候啦！读取转速表没它可不行，两个转速计信号可以根据哪个信号首先变为1来了解旋转方向。
设定好注射器范围后，通过游泳池测试运行的注射器位置数据可以看到，有效操作范围约25毫升，大约是注射器的一半。
再造个船体就可以上路了！
接下来就来到船体制作的部分了。
预先准备好两个有机玻璃亚克力塑料圆柱体，外径11厘米和10厘米，长度均为25厘米，厚度均为3毫米，切割至需要的造型，并做好防水措施。
安装好气动软管、螺旋桨和电机后盖好盖子，配备压力传感器和激光距离传感器，潜艇的开发任务就算大功告成了，接下来的征途就是星辰大海！
潜艇分别在水箱、泳池和自然界的河流中完成了测试。
在长达200米的行进过程中，潜艇不仅能躲过各种障碍物正常运转，还拍摄到了非常清晰的水下图景。
威武的“船长”：
据作者透露，整个乐高潜艇的构造花费了近300小时，可以说是十分的烧脑了。
同时，潜艇目前还存在一些问题，比如由于密封严密且需要平衡内部压力，端盖部分尤其复杂；转动螺旋桨太弱；潜艇在以最高速度行驶时不会直线行驶；测速脉冲有时会丢失，需要修复注射器位置参数等问题。
接下来作者还会继续对潜艇进行改造，大家有什么好的想法？欢迎在评论区留言讨论~
相关报道：
https://mp.weixin.qq.com/s/wXZQU8oSAKAWynZPrMMY5g
https://brickexperimentchannel.wordpress.com/rc-submarine-4-0-blog-post-series/
https://www.youtube.com/watch?v=KLEH8RJsYgI
点「在看」的人都变好看了哦！
