快速紧耦合的稀疏直接雷达-惯性-视觉里程计

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香港大学火星实验室最新的成果，快速紧耦合的稀疏直接雷达-惯性-视觉里程计:本文提出了FAST-LVIO,一种融合LiDAR-IMU-Visual的里程计系统，它由两个紧耦合的子系统构成：VIO子系统和LIO子系统。LIO子系统将当前帧扫描到的原始点（而不是特征点，例如边或平面）添加到增量点云地图,点云地图点还附加有图像块，这些图像块会在VIO子系统中使用，通过最小化光度误差来对齐新图像，而无需提取任何视觉特征。