通过Lua小程序，我们可以方便方便的在线方式做CANFD固件烧录，也可以离线方式运行Lua小程序做烧录。 本次是说明是采用H7-TOOL的CANFD方式连接我们V7板子做的操作说明。 【协议说明】 1、发送固件大小：符号‘*’ 来同步，然后发送固件大小，板子收到后，回复0x30表示擦除相应扇区大小成功，回复0x60表示擦除失败（由于TOOL的当前版本固件没有注册CANFD接收功能，所以简单做个延迟等待）。 2、发送固件数据：符号‘$’ 来同步，然后发送固件数据，每次224字节大小，板子收到后，回复0x30表示数据编程成功，回复0x60表示擦除失败。如此反复，一直到发送完毕（由于TOOL的当前版本固件没有注册CANFD接收功能，所以简单做个延迟等待）。 3、发送结束命令：符号‘#’ 表示传输结束，目标板可以加载到APP运行了。 【硬件接线】
H7-TOOL通过CAN接到V7板子的CANFD1接口上，注意CANH接CANH，CANL接CANL
V7板子使用CANFD1，注意跳线帽:
【准备工作】 当前上位机还没有做专门的CANFD接口脱机烧录一键下载界面，需要手动将Lua文件和app固件存到TOOL的eMMC 1、H7-TOOL进入虚拟U盘 上电首界面长按S键 -> 系统设置 -> USB eMMC磁盘， 进入eMMC模拟U盘后，在如下路径新建文件夹串口脱机烧录
将如下两个文件存到新建的文件夹下
app.bin (50.03 KB)
canbootloader.lua (4.12 KB)
2、将目标板程序下载到V7开发板
基于V7的CANFD接口脱机烧录目标板程序.7z (2 MB) 【在线方式操作说明】 H7-TOOL可以采用USB，以太网或者WiFi方式连接上位机。
将前面lua小程序canbootloader.lua的内容复制到如下窗口：
点击下面的执行按钮就可以看到动图更新了：
【离线方式操作说明】 操作TOOL显示屏，进入Lua小程序界面：
执行uartfirmware.lua小程序。
执行效果如下：
【Lua小程序简单说明】
注释非常详细：
代码语言：javascript复制-------------------------------------------------------
--
-- H7-TOOL CAN FD脱机烧录Lua小程序实现
--
-------------------------------------------------------
local str
local len
local bytes
local bin
local offset
local value
local count
local filesize
local byte0
local byte1
local byte2
local byte3
local filepath = "0:/H7-TOOL/Lua/CAN脱机烧录/app.bin" -- 表示CAN脱机烧录文件夹下存的文件
local filepath1 = "0:/H7-TOOL/Lua/CAN脱机烧录" -- 浏览CAN脱机烧录文件下存的文件
local can_id = 0x111 -- 目标板的ID
local str_offset
local str_offset1
-------------------------------------------------------
-- 第1步：浏览串口脱机烧录文件夹下存的文件
-------------------------------------------------------
f_dir(filepath1)
print()
-------------------------------------------------------
-- 第2步：CAN FD配置
-------------------------------------------------------
print("CAN FD测试")
--第1个参数
----open，close，send，recive
--第2个参数
----- 0 表示FDCAN_FRAME_CLASSIC
----- 1 表示FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS
----- 2 表示FDCAN_FRAME_FD_BRS
--第3个参数，支持的数据个数
---- 表示64个字节
--第4个参数，仲裁阶段波特率
--第5个参数，数据阶段波特率
can_bus("open", 2, 64, 500000, 2000000)
-------------------------------------------------------
-- 第3步：发送固件大小，方便目标板擦除相应大小扇区
-------------------------------------------------------
-- 获取固件大小
filesize=f_size(filepath)
print("============================================")
str= string.format("固件大小：%d",filesize)
print(str)
-- 将固件大小转换成四个字节
byte0 = ((filesize >> 0) & 0xFF)
byte1 = ((filesize >> 8) & 0xFF)
byte2 = ((filesize >> 16) & 0xFF)
byte3 = ((filesize >> 24) & 0xFF)
--发送固件大小给目标板
--发送*号表示固件大小命令
--发送固件大小
--固定发送64字节
str_offset = string.format("d", 64 - 5)
str= string.format("%c%c%c%c%c".."%"..str_offset.."s", 42, byte0, byte1, byte2, byte3, "A")
print(str)
--第1个参数
----open，close，send，recive
--第2个参数
----ID类型，0表示标准ID，1表示扩展ID
--第3个参数
----0数据帧，1遥控帧
--第4个参数
----字符串
can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
print("执行扇区擦除.....")
-- 正常这里应该等待CAN返回应答0x30，暂时用延迟实现
delayms(2000)
-------------------------------------------------------
-- 第4步：发送固件大小
-------------------------------------------------------
offset = 0
-- 第1个参数是路径，第2个参数的偏移地址，第3个参数读取大小
-- 返回值bytes表示读取的字节数，bin表示都回的数据
bytes, bin = f_read(filepath, 0, 32)
offset = offset bytes
-- 读取数据为0，表示传输完毕
while(bytes > 0)
do
-- 发送$表示开始传输固件命令
-- 发送固件数据给目标板
-- 固定每次发送64个字节
count = 64 - 2 - bytes
str_offset = string.format("d", count)
str_offset1 = string.format("%"..str_offset.."s", "A")
str_offset2 = string.format("$%c", bytes)
str= str_offset2..bin..str_offset1
can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
-- 等待目标板返回确认数据0x30
-- 返回0x30表示发送成功
-- 暂时用延迟实现
delayms(30)
bytes, bin = f_read(filepath, offset, 32) -- 继续读取数据
offset = offset bytes
if(bytes ~= 0) then -- 读取不为0，打印发送的总字节数
print("发送固件:", offset)
end
end
-------------------------------------------------------
-- 第5步：发送传输结束命令
-------------------------------------------------------
str_offset = string.format("d", 64 - 1)
str= string.format("#".."%"..str_offset.."s", "A")
can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
print("固件传输完成")
-------------------------------------------------------
-- end of file
-------------------------------------------------------【目标板程序简单说明】
最关键的就是串口程序处理：
【参考资料】 之前更新过三期BootLoader的视频教程，可以作为参考学习： 单片机bootloader专题，启动，跳转配置和调试下载的各种用法 https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=112792 基于NAND，eMMC，SD卡和U盘的BootLoader实战，带CRC完整性校验 https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=113053 单片机BootLoader的AES加密实战，含上位机和下位机代码全开源 https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=113361
