Fast特征检测

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import cv2
img=cv2.imread('C:/Users/xpp/Desktop/Lena.png')
fast=cv2.FastFeatureDetector_create()#创建FAST检测器
kps=fast.detect(img,None)#检测关键点，不使用掩模
img2=cv2.drawKeypoints(img,kps,None,color=(0,255,0))#绘制关键点
cv2.imshow('FAST points',img2)#显示绘制了关键点的图像
fast.setThreshold(30)#设置阈值30
kps=fast.detect(img,None)#检测关键点，不使用掩模
n=0
for p in kps:#输出关键点信息
    print("第%s个关键点，坐标："%(n 1),p.pt,'响应强度：',p.response,'邻域大小：',p.size ,'角度：',p.angle)
    n =1
result=cv2.drawKeypoints(img,kps,None,color=(0,255,0))
cv2.imshow('result',result)
cv2.waitKey(0)

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第1个关键点，坐标：(198.0, 9.0) 响应强度：31.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第2个关键点，坐标：(142.0, 24.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第3个关键点，坐标：(136.0, 27.0) 响应强度：47.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第4个关键点，坐标：(134.0, 31.0) 响应强度：49.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第5个关键点，坐标：(413.0, 33.0) 响应强度：40.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第6个关键点，坐标：(130.0, 38.0) 响应强度：32.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第7个关键点，坐标：(283.0, 58.0) 响应强度：41.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第8个关键点，坐标：(110.0, 69.0) 响应强度：47.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第9个关键点，坐标：(382.0, 74.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第10个关键点，坐标：(361.0, 76.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第11个关键点，坐标：(387.0, 76.0) 响应强度：47.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第12个关键点，坐标：(374.0, 119.0) 响应强度：40.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第13个关键点，坐标：(371.0, 129.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第14个关键点，坐标：(224.0, 131.0) 响应强度：60.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第15个关键点，坐标：(211.0, 132.0) 响应强度：36.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第16个关键点，坐标：(226.0, 132.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第17个关键点，坐标：(257.0, 134.0) 响应强度：41.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第18个关键点，坐标：(261.0, 134.0) 响应强度：61.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第19个关键点，坐标：(213.0, 135.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第20个关键点，坐标：(264.0, 135.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第21个关键点，坐标：(254.0, 136.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第22个关键点，坐标：(213.0, 137.0) 响应强度：42.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第23个关键点，坐标：(245.0, 137.0) 响应强度：43.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第24个关键点，坐标：(238.0, 138.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第25个关键点，坐标：(213.0, 139.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第26个关键点，坐标：(265.0, 140.0) 响应强度：75.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第27个关键点，坐标：(215.0, 141.0) 响应强度：36.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第28个关键点，坐标：(217.0, 143.0) 响应强度：32.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第29个关键点，坐标：(260.0, 143.0) 响应强度：41.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第30个关键点，坐标：(230.0, 147.0) 响应强度：32.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第31个关键点，坐标：(235.0, 147.0) 响应强度：41.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第32个关键点，坐标：(244.0, 147.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第33个关键点，坐标：(233.0, 148.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第34个关键点，坐标：(333.0, 148.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第35个关键点，坐标：(226.0, 149.0) 响应强度：32.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第36个关键点，坐标：(179.0, 151.0) 响应强度：31.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第37个关键点，坐标：(227.0, 151.0) 响应强度：39.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第38个关键点，坐标：(326.0, 151.0) 响应强度：38.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第39个关键点，坐标：(248.0, 153.0) 响应强度：48.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第40个关键点，坐标：(182.0, 154.0) 响应强度：36.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第41个关键点，坐标：(230.0, 155.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第42个关键点，坐标：(168.0, 157.0) 响应强度：32.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第43个关键点，坐标：(318.0, 157.0) 响应强度：52.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第44个关键点，坐标：(101.0, 158.0) 响应强度：32.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第45个关键点，坐标：(176.0, 158.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第46个关键点，坐标：(237.0, 158.0) 响应强度：61.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第47个关键点，坐标：(321.0, 158.0) 响应强度：42.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第48个关键点，坐标：(243.0, 159.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第49个关键点，坐标：(312.0, 159.0) 响应强度：43.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第50个关键点，坐标：(221.0, 160.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第51个关键点，坐标：(123.0, 161.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第52个关键点，坐标：(198.0, 161.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第53个关键点，坐标：(238.0, 161.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第54个关键点，坐标：(242.0, 161.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第55个关键点，坐标：(171.0, 162.0) 响应强度：44.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第56个关键点，坐标：(308.0, 162.0) 响应强度：67.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第57个关键点，坐标：(197.0, 163.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第58个关键点，坐标：(234.0, 163.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第59个关键点，坐标：(236.0, 164.0) 响应强度：70.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第60个关键点，坐标：(241.0, 166.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第61个关键点，坐标：(237.0, 167.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第62个关键点，坐标：(121.0, 168.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第63个关键点，坐标：(195.0, 168.0) 响应强度：32.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第64个关键点，坐标：(198.0, 168.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第65个关键点，坐标：(226.0, 169.0) 响应强度：36.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第66个关键点，坐标：(232.0, 169.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第67个关键点，坐标：(108.0, 170.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第68个关键点，坐标：(199.0, 170.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第69个关键点，坐标：(204.0, 170.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第70个关键点，坐标：(242.0, 170.0) 响应强度：32.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第71个关键点，坐标：(319.0, 171.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第72个关键点，坐标：(120.0, 173.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第73个关键点，坐标：(157.0, 173.0) 响应强度：38.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第74个关键点，坐标：(234.0, 173.0) 响应强度：41.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第75个关键点，坐标：(229.0, 174.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第76个关键点，坐标：(236.0, 175.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第77个关键点，坐标：(157.0, 178.0) 响应强度：42.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第78个关键点，坐标：(162.0, 178.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第79个关键点，坐标：(232.0, 179.0) 响应强度：48.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第80个关键点，坐标：(203.0, 180.0) 响应强度：32.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第81个关键点，坐标：(224.0, 180.0) 响应强度：46.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第82个关键点，坐标：(154.0, 181.0) 响应强度：36.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第83个关键点，坐标：(208.0, 181.0) 响应强度：50.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第84个关键点，坐标：(144.0, 182.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第85个关键点，坐标：(205.0, 183.0) 响应强度：57.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第86个关键点，坐标：(91.0, 185.0) 响应强度：42.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
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第88个关键点，坐标：(141.0, 186.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第89个关键点，坐标：(89.0, 187.0) 响应强度：38.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
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第91个关键点，坐标：(204.0, 190.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第92个关键点，坐标：(152.0, 191.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第93个关键点，坐标：(192.0, 192.0) 响应强度：47.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第94个关键点，坐标：(116.0, 193.0) 响应强度：60.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第95个关键点，坐标：(151.0, 193.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第96个关键点，坐标：(201.0, 193.0) 响应强度：39.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第97个关键点，坐标：(208.0, 193.0) 响应强度：72.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第98个关键点，坐标：(149.0, 194.0) 响应强度：42.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第99个关键点，坐标：(194.0, 194.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第100个关键点，坐标：(237.0, 197.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第101个关键点，坐标：(114.0, 198.0) 响应强度：39.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第102个关键点，坐标：(197.0, 198.0) 响应强度：53.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第103个关键点，坐标：(205.0, 198.0) 响应强度：52.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第104个关键点，坐标：(112.0, 199.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第105个关键点，坐标：(142.0, 200.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第106个关键点，坐标：(189.0, 200.0) 响应强度：40.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第107个关键点，坐标：(118.0, 201.0) 响应强度：59.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第108个关键点，坐标：(152.0, 201.0) 响应强度：36.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第109个关键点，坐标：(182.0, 201.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第110个关键点，坐标：(111.0, 202.0) 响应强度：45.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第111个关键点，坐标：(112.0, 204.0) 响应强度：47.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第112个关键点，坐标：(106.0, 205.0) 响应强度：53.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第113个关键点，坐标：(118.0, 205.0) 响应强度：76.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第114个关键点，坐标：(239.0, 205.0) 响应强度：40.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第115个关键点，坐标：(123.0, 206.0) 响应强度：63.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第116个关键点，坐标：(149.0, 206.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第117个关键点，坐标：(193.0, 206.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第118个关键点，坐标：(105.0, 207.0) 响应强度：56.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第119个关键点，坐标：(109.0, 207.0) 响应强度：83.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第120个关键点，坐标：(182.0, 207.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第121个关键点，坐标：(139.0, 208.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第122个关键点，坐标：(191.0, 210.0) 响应强度：38.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第123个关键点，坐标：(148.0, 211.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第124个关键点，坐标：(186.0, 211.0) 响应强度：46.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第125个关键点，坐标：(252.0, 211.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第126个关键点，坐标：(110.0, 212.0) 响应强度：70.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第127个关键点，坐标：(116.0, 212.0) 响应强度：84.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第128个关键点，坐标：(151.0, 212.0) 响应强度：44.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第129个关键点，坐标：(113.0, 213.0) 响应强度：45.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第130个关键点，坐标：(122.0, 213.0) 响应强度：60.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第131个关键点，坐标：(244.0, 213.0) 响应强度：61.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第132个关键点，坐标：(108.0, 214.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第133个关键点，坐标：(136.0, 214.0) 响应强度：30.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第134个关键点，坐标：(146.0, 214.0) 响应强度：41.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第135个关键点，坐标：(189.0, 214.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第136个关键点，坐标：(241.0, 214.0) 响应强度：31.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第137个关键点，坐标：(247.0, 214.0) 响应强度：74.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第138个关键点，坐标：(114.0, 217.0) 响应强度：60.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第139个关键点，坐标：(111.0, 218.0) 响应强度：61.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第140个关键点，坐标：(91.0, 219.0) 响应强度：46.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第141个关键点，坐标：(126.0, 219.0) 响应强度：31.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第142个关键点，坐标：(112.0, 220.0) 响应强度：49.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
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第144个关键点，坐标：(175.0, 220.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第145个关键点，坐标：(309.0, 221.0) 响应强度：57.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
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第148个关键点，坐标：(174.0, 222.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第149个关键点，坐标：(248.0, 222.0) 响应强度：95.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第150个关键点，坐标：(259.0, 222.0) 响应强度：40.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0

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第151个关键点，坐标：(92.0, 223.0) 响应强度：38.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第152个关键点，坐标：(105.0, 223.0) 响应强度：34.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第153个关键点，坐标：(181.0, 223.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第154个关键点，坐标：(306.0, 223.0) 响应强度：58.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第155个关键点，坐标：(112.0, 224.0) 响应强度：35.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第156个关键点，坐标：(240.0, 224.0) 响应强度：43.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第157个关键点，坐标：(107.0, 225.0) 响应强度：48.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第158个关键点，坐标：(190.0, 225.0) 响应强度：46.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第159个关键点，坐标：(232.0, 225.0) 响应强度：52.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第160个关键点，坐标：(237.0, 225.0) 响应强度：36.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第161个关键点，坐标：(195.0, 226.0) 响应强度：41.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第162个关键点，坐标：(83.0, 227.0) 响应强度：33.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第163个关键点，坐标：(89.0, 227.0) 响应强度：80.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
第164个关键点，坐标：(258.0, 227.0) 响应强度：37.0 邻域大小：7.0 角度：-1.0
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算法：Fast特征检测是根据像素周围16个像素的强度和阈值等参数来判断像素点是否为关键点。

文献：Rosten, E. , Porter, R. , & Drummond, T. . (2010). Faster and better: a machine learning approach to corner detection. IEEE Transactions on Software Engineering, 32(1), 105-119.

detection transactions

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