贾浩楠 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI
打开车门，司机上车，按下启动键。
就这样，搭载智加科技自动驾驶系统PlusDrive的智能重卡起步向前，开始了国内首个33公里收费站到收费站开放交通流全路段自动驾驶试运营。
在真实的开放道路交通流中，车辆从常州太湖湾收费站外出发，穿行长达10.7公里的中国最长最宽的智慧湖底隧道——太湖隧道，最终抵达无锡南泉收费站外。
全程自动驾驶，解锁新场景若干。
解锁“进出收费站”
不管是晨、昏、夜的不同光照，还是雨、晴变化的天气，搭载PlusDrive的智能重卡最高时速达都能达到90公里，并且顺利完成进出收费站、上下匝道、汇入高速、进出隧道、自主变道超车、微调避让等驾驶行为。
这一系列的操作，除了进出收费站，其他都是常规的干线物流自动驾驶操作。
那么，收费站的非常规之处体现在何处？
收费站是典型的非结构化场景，车辆必须准确选择并驶入狭窄的收费通道，停在宽度有限的收费窗口前，这要求精准的横纵向控制和定位能力。
另外，车辆还需要进行非标物体识别、正确识别抬杆的开闭状态，没有过硬的感知能力，无法做到顺利通行。
闯关“长直隧道”
除了收费站的场景挑战，隧道也是一大难点。
不同于路面隧道，太湖隧道是湖底隧道，最深可达15米。进出隧道会产生极度的光照变化以及电磁干扰，可能会引起的虚假障碍物识别。
在这样的情况下，系统还需要在长达10.7公里的长直隧道内持续完成精准的横纵向定位。
那么，智加科技是如何应对这些复杂路况给自动驾驶感知、定位、规划、决策、控制系统带来的诸多挑战呢？
自动驾驶系统PlusDrive采用了局部定位和全局定位双系统，能通过多目视觉，融合激光雷达和低成本多IMU冗余定位系统，实现全场景横纵向高精度的建图和定位。
值得一提的是，此次试运营是智加科技联合中路科云等共同完成的首个特长隧道开放交通流车路协同自动驾驶试运营。
在试运营过程中，车辆编队与路侧保持顺畅通信，多次圆满通过了“火灾预警”、“事故预警“、“拥堵预警”、“车道管控预警”、“车道诱导”、“大雾预警”、“限速预警”等功能场景的考验，充分验证了自动驾驶与车路协同技术融合的可行性和可靠性。
商业化运营反哺技术
此次试运营，自动驾驶系统PlusDrive表现出了应对天气路况多变的稳健性，这源于智加科技多年技术领先性的积累，以及联合荣庆物流、华润万家等物流巨头在真实物流场景进行商业化运营对技术迭代的反哺。
前不久，智加科技联合挚途科技、助力一汽解放完成了面向荣庆物流的100台中国最大前装量产智能重卡订单的首批交付，用于荣庆物流与智加科技开通的联合运营专线。
无论是前装量产还是试运营，其自动驾驶功能均来自于智加科技统一的L4级技术研发架构。
智加科技提出了2022-2023年实现收费站到收费站的量产产品路线图，此次收费站到收费站试运营中的高级别自动驾驶功能正是要逐步降维应用在前装量产产品。
一直以来，智加科技都专注于干线物流重卡自动驾驶技术的应用，此次完成收费站到收费站场景的全路段自动驾驶与社会车辆混行试运营，即做到了绝对安全，又实现了真实干线物流所需的行驶效率。标志着智加科技成功将自动驾驶技术的应用范围从干线物流高速公路扩展至收费站场景。
智加科技采取的是渐进式发展策略，致力于推进L4级自动驾驶技术降维应用于有人监督的前装量产智能重卡，通过商业化运营，帮助干线物流行业实现降本增效，创造经济、社会和环保价值。
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