大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
目录
（一）PLC特点
（二）PLC运行原理
（1）PLC内部硬件结构
（2）CPU扫描构成
（3）程序的执行类型
（三）PLC编程语言
本人接触的PLC多为三菱和欧姆龙，故主要以三菱PLC为例开始记录。
（一）PLC特点
在学习PLC之前，首先要明白PLC的优缺点，即为什么要用PLC，直接用PC服务器或者单片机嵌入式不行吗？
PLC有五个特点：
（1）可靠性高、抗干扰能力强；
（2）灵活性好、扩展性能强；
（3）控制速度快、稳定性强；
（4）延时调整方便，精度高；
（5）系统设计安装块、维修方便。
其实最重要的就两个字，稳定。像单片机这种负荷一高就烧板子，在电磁干扰强的地方也无法正常工作。PC服务器更是无法胜任多种IO输出，控制现场各种电机运转。故设备的底层一般用PLC控制，精准的运动控制一般用控制板卡，而上报的数据处理则由专门的PC服务器负责。
（二）PLC运行原理
可参考三菱手册“MELSEC iQ-R CPU模块用户手册（应用篇）”。
（1）PLC内部硬件结构
大致了解即可，不用过分纠结。
（2）CPU扫描构成
知道CPU的扫描构成对程序开发者具有重要意义，许多时序性问题会豁然开朗。
特别是进行高速数据通信时，可能会出现收到的数据并不是预想的那样。如以下问题：
问题一：我在极短时间（低于CPU扫描周期）内更改IO值，为什么程序中不显示变化呢？
答：CPU可能正在执行运算，只有等END处理后才会进行IO刷新处理，在这之间并不读取IO数据。
问题二：程序中有多个文件，先执行文件中软元件值为什么会被后续文件中软元件中值覆盖掉？
答：PLC计算完成后统一输出，在一个扫描周期内，并不会计算出一个结果立马输出，所以软元件在一个周期内只会输出一个最终的值。
（3）程序的执行类型
程序在CPU模块变为Run状态时，将按照程序的执行类型及执行顺序的设置依次执行。
程序的执行类型一般分为初始执行类程序、扫描执行类程序、恒定周期执行类程序、事件执行类程序、待机类程序。一般用的最多的为前两种类型。初始执行类程序一般用作设备参数的初始化，扫描执行类程序则是主程序，根据顺序依次扫描执行。
（三）PLC编程语言
PLC有五种标准化编程语言：顺序功能图（SFC）、梯形图（LD）、功能模块图（FBD）三种图形化语言和语句表（IL）、结构文本（ST）两种文本语言。用的最多的是梯形图和ST语言。
梯形图最初是为电工设计的，编程入门门槛低，语言形象，能够直观的看出输入输出逻辑。但其在数据运算时有很明显的缺点，一个复杂的运算表达式包含加减乘除多种混合运算，用ST表达一行足矣，但用梯形图则需多行指令，还需要很多中转软元件。如：计算四个变量a1*a2 a3-a4,四个变量的初始值如下：
若使用梯形图编写：
若使用ST编写：
故现在比较流行梯形图嵌入ST语言的写法，结合两家之长。
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