一个NFT是一个token/凭证，有wei一的id和owner以及关联的其他数据，目前有经济价值的NFT项目的发行方式主要分两种形式，智能合约定制，羊了个羊链游模式定制，原生开发
一次性发行一个单独的项目并包含有限个NFT，它们共享一系列特性和数据，比如CryptoPunks
在一个公共的项目里创建一个自己的NFT，比如Foundation
一种经典的NFT（BAYC，CryptoPunk,…）
代码语言：javascript复制// 把g2o的定义放到前面
32 typedef g2o::BlockSolver_6_3 SlamBlockSolver;
33 typedef g2o::LinearSolverCSparse< SlamBlockSolver::PoseMatrixType > SlamLinearSolver;
34
35 // 给定index，读取一帧数据
36 FRAME readFrame( int index, ParameterReader& pd );
37 // 估计一个运动的大小
38 double normofTransform( cv::Mat rvec, cv::Mat tvec );
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40 // 检测两个帧，结果定义
41 enum CHECK_RESULT {NOT_MATCHED=0, TOO_FAR_AWAY, TOO_CLOSE, KEYFRAME};
42 // 函数声明
43 CHECK_RESULT checkKeyframes( FRAME& f1, FRAME& f2, g2o::SparseOptimizer& opti, bool is_loops=false );
44 // 检测近距离的回环
45 void checkNearbyLoops( vector<FRAME>& frames, FRAME& currFrame, g2o::SparseOptimizer& opti );
46 // 随机检测回环
47 void checkRandomLoops( vector<FRAME>& frames, FRAME& currFrame, g2o::SparseOptimizer& opti );
48
49 int main( int argc, char** argv )
50 {
51 // 前面部分和vo是一样的
52 ParameterReader pd;
53 int startIndex = atoi( pd.getData( "start_index" ).c_str() );
54 int endIndex = atoi( pd.getData( "end_index" ).c_str() );
55
56 // 所有的关键帧都放在了这里
57 vector< FRAME > keyframes;
58 // initialize
59 cout<<"Initializing ..."<<endl;
60 int currIndex = startIndex; // 当前索引为currIndex
61 FRAME currFrame = readFrame( currIndex, pd ); // 当前帧数据
62
63 string detector = pd.getData( "detector" );
64 string descriptor = pd.getData( "descriptor" );
65 CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS camera = getDefaultCamera();
66 computeKeyPointsAndDesp( currFrame, detector, descriptor );
67 PointCloud::Ptr cloud = image2PointCloud( currFrame.rgb, currFrame.depth, camera );
68
69 /*******************************
70 // 新增:有关g2o的初始化
71 *******************************/
72 // 初始化求解器
73 SlamLinearSolver* linearSolver = new SlamLinearSolver();
74 linearSolver->setBlockOrdering( false );
75 SlamBlockSolver* blockSolver = new SlamBlockSolver( linearSolver );
76 g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( blockSolver );
77
78 g2o::SparseOptimizer globalOptimizer; // 最后用的就是这个东东
79 globalOptimizer.setAlgorithm( solver );
80 // 不要输出调试信息
81 globalOptimizer.setVerbose( false );
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83
84 // 向globalOptimizer增加第一个顶点
85 g2o::VertexSE3* v = new g2o::VertexSE3();
86 v->setId( currIndex );
87 v->setEstimate( Eigen::Isometry3d::Identity() ); //估计为单位矩阵
88 v->setFixed( true ); //第一个顶点固定，不用优化
89 globalOptimizer.addVertex( v );
90
91 keyframes.push_back( currFrame );
92
93 double keyframe_threshold = atof( pd.getData("keyframe_threshold").c_str() );
94
95 bool check_loop_closure = pd.getData("check_loop_closure")==string("yes");
96 for ( currIndex=startIndex 1; currIndex<endIndex; currIndex )
97 {
98 cout<<"Reading files "<<currIndex<<endl;
99 FRAME currFrame = readFrame( currIndex,pd ); // 读取currFrame
100 computeKeyPointsAndDesp( currFrame, detector, descriptor ); //提取特征
101 CHECK_RESULT result = checkKeyframes( keyframes.back(), currFrame, globalOptimizer ); //匹配该帧与keyframes里最后一帧
102 switch (result) // 根据匹配结果不同采取不同策略
103 {
104 case NOT_MATCHED:
105 //没匹配上，直接跳过
106 cout<<RED"Not enough inliers."<<endl;
107 break;
108 case TOO_FAR_AWAY:
109 // 太近了，也直接跳
110 cout<<RED"Too far away, may be an error."<<endl;
111 break;
112 case TOO_CLOSE:
113 // 太远了，可能出错了
114 cout<<RESET"Too close, not a keyframe"<<endl;
115 break;
116 case KEYFRAME:
117 cout<<GREEN"This is a new keyframe"<<endl;
118 // 不远不近，刚好
119 /**
120 * This is important!!
121 * This is important!!
122 * This is important!!
123 * (very important so I've said three times!)
124 */
125 // 检测回环
126 if (check_loop_closure)
127 {
128 checkNearbyLoops( keyframes, currFrame, globalOptimizer );
129 checkRandomLoops( keyframes, currFrame, globalOptimizer );
130 }
131 keyframes.push_back( currFrame );
132 break;
133 default:
134 break;
135 }基础数据构成
开发者个人钱包或者DAO的钱包发起交易，创建一个ERC721合约，它长这样：
NFT合约里包含什么信息
1.每个token的owner和url
2.实现权限的逻辑，谁可以改合约数据，比如url
项目方权限越小就越去中心化
3.实现transfer和mint的逻辑
transfer是ERC721的接口规范，逻辑大家都一样，mint一般会加一些特别限制
4.实现取钱(withdraw)逻辑，从合约里把钱转到指定账户
一般是项目方个人钱包或者DAO钱包。
什么是mint(铸造)?
合约刚刚部署/创建的时候，合约的数据里面是没有token的，创建一个token的过程就是mint，其实就是在数据库里面新增了一条数据。一般是用户支付给合约一笔钱然后合约生成一个token并且把owner设置成这个用户。
