愁人，大三的尾巴就这样在内蒙古不太热的6月悄悄溜走了，开学变老狗。这里也隐含着一个事情，毕业设计，毕业论文该写什么？
事实上如果严格要求按照我的专业来写的话，我写个数值算法可能是最对的方向。但是我的技能树现在太歪了，数值算法也扔下好久了（我一直以为是我学校拉，不开这个课，后面查了一下，原来是研究生的课程，谢谢，有被冒犯到）。
之前一直研究无人机的自动调参来着，就是螺旋桨随便放置，机器自己调平，但是后面研究着发现一个飞控：
实现了部分的功能，有点不爽
但是更现实的问题是，我自动控制不会哇，我觉得自动调平这个很有前景，那是我念更多的书以后的事情了。
之后又研究电调，感觉有点味道了，毕竟控制，是每个蓝孩子的梦想，按照我的做法，我想直接看源码，但是草率了。
B电调的东西都是汇编的，emmmm
看见汇编的量没有，这也是我搞51汇编的原因之一
其实还有一些传统的开源电调，但是我觉得有点太重了，所以电调有点放下了，因为我不想拿出一个庞大的东西出来。
后面看到本末科技的电机的时候，我就有种冲动，感觉应该研究点什么东西，比如电机？驱动器？反正就是可以动吧，我觉得，对于一个机器人来讲，感知已经做的登峰造极了（某种程度），但是驱动仍是个问题。因为在本末的时候有见到很多正在安装的电机，涉及商业机密了，不让拍照，但是在我看来就是一种无刷电机的模型，只不过这个电机将参数优化到登峰造极的一种地步。比如材料，绕匝数，磁隙间距等，都优化过。当然了，这个也是很有技术含量的事情。
不如我们跳出这个事情本身来思考，假如我们确实是难以逾越电机学本身这个大山，那不妨想着如何控制它便是一条正道。SO，电机控制算法这个Titel就出现了。
酷酷的FOC就登场了：
1.那具体的FOC是什么？
驱动BLDC或PMSM电机的算法，能够精确控制电机，并且能够让电机在极低转速下保持力矩和稳定性 2.FOC能用来干啥，有啥好处？
机器人关节（FOC控制下的无刷电机不像舵机关节那么僵硬，更接近于生物的关节，有弹力） 无人机（FOC调速的无人机电机比普通电调调速的无人机电机更加平滑稳定，并且能够快速对突发情况作出调整） 云台（FOC调速下的无刷电机实时响应更迅速，过度更加平滑）
总之就是一个驱动器的算法，这种东西搞起来纯理论还有点枯燥，所以我早早的就准备了:
一套FOC的控制器
而且还有相应的Simple FOC 开源库
我是这样想的，对于FOC来说，其实很多点资料都没有讲透，而且深层次的剖析一个开源项目也是难得的机会。
我觉得连续做很多期关于电机的研究是一个很有挑战的事情，而且大学毕业这是事情也不能那么马马虎虎吧，假如未来真的比现在走的远的话，回头再看可能会很遗憾吧。
为此我搜集了很多的资料，我准备阅读完，实践完动手写我的论文。
诸如此类的样子
理论性的也有
图例
源码也有
即使后面老师不同意这个东西，我也会继续写下去，因为控制这个事情，本身就有一种魔力。
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