今天老师说有个分享会可以看下：
看起来很酷
然后就去听了，感觉还不错，这里把PPT的截图分享一下，其实是有原版的，但是水印太多了。。。我不喜欢
我查了一下，公司在江苏
第一位是一个什么工程师来着，搞这个建图什么的，PPT的内容将从地图，全局，局部的规划，再到路径跟踪。
后面是给出了一个地图的腐蚀图
将四足机器人方块化进行路径规划
全局
目前俩大流派，图搜索和随机采样
首先介绍的是广度优先
给出了一个贪心算法
这算法太常见了，必学类型
A星是近年自动驾驶火起来以后频繁出现的算法
今年妈妈杯数学建模其实就可以使用这样的算法
但是我在题中使用的算法是RRT，另外Matlab在最新的版本也有这个算法
这个是上面算法的一个Plus版本
接下来介绍了局部的规划，但是我了解不多
第一个是DWA
还有TEB
LLP，我也不懂，有空研究
路径追踪算法还行，去年靠着PPC还混了个二等奖
这个就是所谓的自行车模型
这个是升级的一个版本，缺点下面也有
MPC是最好的，但是算力要求较高
接下来是另一位工程师（运动算法？又不记得了）
MPC这个好像是公司自己研发的
这个是形状处理
看图
实时规划的案例，ROS好评
这里是放大了一个局部的规划
这里就开始干货了，讲运动学
正逆运算的作用
给出一个经典的多足机器人的动力方程
这里是和IMU的性能误差，相关的东西，因为控制器的模型是精确的数学模型，但是输入是不确定的，所以这里进行标定。
这个是我第一次听说
我一直以为是控制器是一套，不会变，今天才知道，复杂的动作都是提前进行离线计算，也就是说，怎么动是提前算好的，时间也是固定的。
当然也知道了实时补丁这个LInux的东西，我个人没有参加过Robocon的比赛，也算是一种遗憾，不过今天的资料好评，一些算法和理论我不太了解，接下来补课。
