引言
本文Jungle简单实现一个6自由度的工业机器人仿真控制器，用户可以通过界面上6个轴的滑条控制机器人的姿态。
01
Platform and robot model
Platform——vs2008，Qt4.8.6，Coin3D3.1.3
Robot model——KUKA KR16 robot，模型文件可以在官网上下载（https://www.kuka.com/）
02
UI设计
03
关于Robot
本文选择KUKA KR16机器人为例。查看该机器人的手册可知和示意图可得知机器人的各个杆长，各个轴的运动范围等参数。
机器人尺寸
机器人的杆长等尺寸用于确定机器人的DH参数（与机器人运动学相关）：
轴运动范围
各个轴的运动范围则需要在程序中给予限定：
UI界面的滑条使用的是Qt提供的QSlider，因此各个QSlider的最大值最小值设置如下：
代码语言：javascript复制 this->ui.horizontalSlider_Axis1->setRange(-185,185);
this->ui.horizontalSlider_Axis2->setRange(-35,155);
this->ui.horizontalSlider_Axis3->setRange(-130,154);
this->ui.horizontalSlider_Axis4->setRange(-350,350);
this->ui.horizontalSlider_Axis5->setRange(-130,130);
this->ui.horizontalSlider_Axis6->setRange(-350,350);04
关于实现
界面相关的实现过程如下：鼠标拖动任意一个轴的滑块滑动，对用的机器人轴转动到指定角度。这里采用的是QSlider的一个signal：valueChanged(int)，每次拖动都会发射这个信号。
在对应的槽函数里主要实现：
（1）得到此时刻6个滑块的值，让机器人各个轴转动到各自对应的角度处；
（2）每个滑块左侧的文本框里实时显示角度数。
该部分代码如下：
代码语言：javascript复制void Robot::initUiRobotAxis()
{
this->ui.horizontalSlider_Axis1->setRange(-185,185);
this->ui.horizontalSlider_Axis2->setRange(-35,155);
this->ui.horizontalSlider_Axis3->setRange(-130,154);
this->ui.horizontalSlider_Axis4->setRange(-350,350);
this->ui.horizontalSlider_Axis5->setRange(-130,130);
this->ui.horizontalSlider_Axis6->setRange(-350,350);
connect(ui.horizontalSlider_Axis1,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));
connect(ui.horizontalSlider_Axis2,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));
connect(ui.horizontalSlider_Axis3,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));
connect(ui.horizontalSlider_Axis4,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));
connect(ui.horizontalSlider_Axis5,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));
connect(ui.horizontalSlider_Axis6,SIGNAL(valueChanged(int)),this,SLOT(setRobotPose()));
}槽函数setRobotPose实现如下：
代码语言：javascript复制void Robot::setRobotPose()
{
double input_Joint[6] = {0,0,0,0,0,0};
input_Joint[0] = 0.01*ui.horizontalSlider_Axis1->value();
input_Joint[1] = 0.01*ui.horizontalSlider_Axis2->value();
input_Joint[2] = 0.01*ui.horizontalSlider_Axis3->value();
input_Joint[3] = 0.01*ui.horizontalSlider_Axis4->value();
input_Joint[4] = 0.01*ui.horizontalSlider_Axis5->value();
input_Joint[5] = 0.01*ui.horizontalSlider_Axis6->value();
ui.lineEdit_Axis1->setText(QString::number(input_Joint[0]));
ui.lineEdit_Axis2->setText(QString::number(input_Joint[1]));
ui.lineEdit_Axis3->setText(QString::number(input_Joint[2]));
ui.lineEdit_Axis4->setText(QString::number(input_Joint[3]));
ui.lineEdit_Axis5->setText(QString::number(input_Joint[4]));
ui.lineEdit_Axis6->setText(QString::number(input_Joint[5]));
this->setAxis(input_Joint);
}05
效果
http://mpvideo.qpic.cn/0af2an66ym4vycqoambaeaqkb4gvzuntan2gjkuha4ba2cipa4aa.f10002.mp4?
