笑死根本不知道出多少（说200又太不要脸）
虽然我还没有决定要不要买，但是先看看，先说，确实东西做的OK
我个人还是很喜欢这个思岚的牌子的，
RPLIDAR S1 是 由 SLAMTEC 公司开发的新一代袖珍式低成本 TOF 激光雷达 (TOF LIDAR)，它具有每秒 9200 次的激光测距采样能力，并采用了非接触式的 能量和信号传输技术，克服了传统激光雷达的寿命限制，可长时间可靠的稳定 运行。
RPLIDAR S1 为增强版二维激光测距雷达，可以实现在二维平面的 40 米半径范 围内进行 360 度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。这些云地图信息可用于地图测绘、机器人定位导航、物体/环境建模等实际应用中。
与其他系列激光雷达相比，RPLIDAR S1在检测远距离物体和强光直射物体时， 测距表现更加稳定，可在室内外环境下的 40 米测距半径内实现理想的建图效果， 应用范围可扩大到更多使用场景。RPLIDAR S1 的典型扫描频率为 10Hz (600rpm)，并可随用户需求，在 8-15Hz 范围内任意调整扫描频率；在 10Hz 的扫描频率下，9.2kHz 的采样频率可以实 现 0.391°的角度分辨率。
工作示意图
发射和接受的接口
扫描数据的坐标
通讯接口
串口就可以输出数据
使用的是串口的输出方式，3.3V的串口协议
RPLIDAR S1 的 RX 输入信号为电流控制型，为保证内部有可靠地进行信 号识别，此引脚的实际控制节点电压不能低于 1.6V。
这个是控制的模式
多次采样的模式
单次忽略模式
以上就是这三个模式，不过我还在纠结要不要买
外部发送，小端
系统的转换图
我在这里给一些关于建图的小技巧，这里分享一下：
- 寻求环路闭合
- 先小闭环，再大闭环
- 尽量控制机器人走能快速闭合的小环路
- 逐步向外围进行地图扩展
- 要避免直接尝试较大的路径闭环工作，累计误差太大会闭环失败
- 在走环路的时候尽量不要走无关路径，不然过程中有累计误差
- 同时也会导致环路首尾相差太大，无法闭环
- 先闭环，后完善细节
- 避免在环路闭合前，因为追求建图的细节反复进行转圈和往复行走
- 在环境的特征少的时候，上面的行为会导致闭环失败和错误
- 如果需要完善地图，可以快速的走直线完成闭环
- 随后在闭合的路径上，进一步的完善地图
- 应对低特征的空间，一般是稀疏
- 这种情况应该避免雷达出现旋转运动，应该尽可能的走直线（这里就是需求，可以搞一个旋转台在保持这个，避免因为旋转来的误差，否则建图会偏移），应该尽快的完成闭环
- 局部的修正功能会变差，系统此时更喜欢航迹数据
- 也推荐沿着墙边走，获得更多的特征
- 合理的选择闭环点
- 尽可能选择在特征丰富的地方进行闭环
- 过道的转角和与其它场景不一样的地方
- 如果原来计划的闭环点没有办法闭环，就继续环绕原有路径来进行建图
- 避免在闭环前尝试新的路线，不然可能永久闭环不了
- 避免选择直线的过道来作为闭环点
- 如闭环回路存在歪曲和不规整，可在内部构建小的环路优化
等我tian个脸去报200块钱买雷达。
代码语言：javascript复制https://github.com/slamtec/rplidar_sdkhttps://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-s1
