一、概述
随之物联网的发展，各类设备都能通过物联网进行控制，本次方案尝试了通过腾讯物联网平台实现设备控制设备的功能，使用了小型机械臂和小车进行测试，验证控制的物联网控制的实时性。机械臂由5个舵机实现5个自由度。小车由一个转向舵机和一个驱动电机组成。控制端采用WCH沁恒RISC-V TencentOS Tiny CH32V_EVB_AIoT RevB02开发套件负责读取电位器和姿态传感器数据并上传到云端，执行端由STM32L431RCT6控制器负责驱动电机和舵机。
二、方案框架
方案框架方案的亮点：
1、实现沁恒开发板对MPU6050传感器的读取。
2、实现5路ADC转换功能，对5个电位器进行读取。
3、实现STM32开发板对5路机械臂舵机、1路小车舵机和电机的正反转功能。
4、实现通过物联网传输数据和远程控制，即沁恒开发板通过获取姿态数据控制STM32开发板的PWM输出和IO控制。
5、通过规则引擎串联两个开发板，实现设备控制设备功能。
6、通过腾讯连连小程序查看数据和控制机械臂和小车。
源码链接gitee地址：https://gitee.com/flytianya2010/tencent-os_-tiny_-io-t_-robot-arm-control/tree/master/
源码链接github地址：https://github.com/flytianya2021/TencentOS_Tiny_IoT_RobotArmControl.git
视频演示：
沁恒开发板控制端
STM32开发板执行端三、硬件设计
1、控制端系统
1）沁恒开发板套件
CH32V_EVB是腾讯物联网操作系统TencentOS tiny 团队联合沁恒微电子设计的一款物联网评估板，用于TencentOS tiny 基础内核、RISC-V IP核架构和IoT组件功能体验和评估。 开发板实物如下图：
开发板特性
- 内置TencentOS Tiny开源物联网操作系统
- 开发板采用沁恒RISC-V MCU CH32V307VCT6芯片，CH32V305/7系列是基于沁恒自研RISC-V架构微处理器青稞V4系列设计的32位工业级互联型微控制器，配备了硬件堆栈区、快速中断入口，在标准RISC-V基础上大大提高了中断响应速度。加入单精度浮点指令集，扩充堆栈区，具有更高的运算性能。扩展串口UART数量到8组，定时器到10组，其中4组高级定时器。提供USB2.0高速接口（480Mbps）并内置了PHY收发器，以太网MAC升级到千兆并集成了10M-PHY模块。
- · 64KB SRAM，256KB Flash
- · 板载Type-C接口WCH-LINK仿真器
- · 板载esp8266 WiFi模组，支持腾讯云固件
- · 板载以太网接口
- · 板载物联网俱乐部WAN Interface接口，可支持NB-IoT、WiFi、4G cat1、LoRa等模组
- · 板载物联网俱乐部E53 Interface接口，可扩展全系E53传感器以及音频模块；
- · 板载标准24P DVP摄像头接口，可支持最高500万像素摄像头；
- · 板载1.54寸 IPS高清显示屏，支持240*240分辨率；
- · 预留SD卡、用户按键、SPI Flash，
- · 扩展IO口，方便开发者扩展硬件模块
2）E53模块
采用E53_SC2智慧井盖模块，使用到上面的姿态传感器MPU6050来获取X轴和Y轴的数据，X轴控制小车的前进和后退。Y轴控制小车的舵机转向。
3）电位器
该电位器主要用于模拟机械臂的关节旋转角度，通过控制电位器来控制相应的机械臂的舵机实现摆臂等一系列操作，总共需要5个电位器实现5个自由度。
目前使用如下两轴操作杆电位器模拟电位器数据的读取。
实际是需要如下电位器安装一个主机械臂的关节上面，然后通过读取摆动机械臂的关节数据上传到云端实现远程控制。
2、执行端系统
1）控制主板
小熊派的STM32L431物联网开发板。
小熊派开发板2）机械臂
该机械臂由5个舵机组成。实现左右转动，上下，前后和夹紧等动作。
机械臂3)WAN模块
采用的是ESP8266模块，实现联网功能。该模块已经烧录腾讯云固件。
ESP82664）电机驱动电路设计
手工焊接了个MOS管全桥驱动，可以实现电机的正反转。
手工焊接MOS管全桥驱动原理图如下：
MOS管驱动电机电路5）舵机控制转向。
利用舵机实现对小车的转向控制。改造原小车的电机转向传动机构。
6）供电电源
充电宝或电池供电。小车是由遥控赛车改装而来，本身是电磁供电的。另外我做了外界充电宝的接口，充电宝续航较长，电流大，可以带动电机舵机等耗电大的部件。
四、软件设计
1、控制端软件设计
通过模拟IIC读取将姿态传感器MPU6050和电位器数据读取创建在一个任务里面，通过结构体将数据传到MQTT任务里面。实现对相关传感器数据的上传。在上传之前已经将数据进行了换算，确保执行控制端可以直接使用，或者减少换算量。
功能如下
上传数据模板
代码语言：javascript复制#define REPORT_DATA_TEMPLATE_MPU "{\"method\":\"report\"\,\"clientToken\":\"00000001\"\,\"params\":{\"MPU6050_Ax\":%d\,\"MPU6050_Ay\":%d\}}"
#define REPORT_DATA_TEMPLATE_ADC "{\"method\":\"report\"\,\"clientToken\":\"00000002\"\,\"params\":{\"ADC01\":%d\,\"ADC02\":%d\,\"ADC03\":%d\,\"ADC04\":%d\,\"ADC05\":%d\}}"MPU6050数据和ADC数据读取
代码语言：javascript复制#define BACKCOLOR BLACK
void MPU6050_main(void *arg)
{
int X=0,Y=0,Z=0;
int X1=0,Y1=0;
short ACC_x,ACC_y,ACC_z;
char A_Temp[]={0};
char G_Temp[]={0};
char T_Temp[]={0};
LCD_ShowString(0,200,"MPU6060 Task Init... ",BLUE,BACKCOLOR,24,0);
Delay_Init();
MPU_Init(); //初始化MPU6050
ADC1_Init();
LCD_ShowString(0,200,"MPU6050 Init OK! ",BLUE,BACKCOLOR,24,0);
while(1)
{
Get_ADC_Val_5Channel();//5个AD通道
LCD_ShowString(0,200,"MPU6050/AD Running/",BLUE,BACKCOLOR,24,0);
MPU6050_Data.temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
LCD_ShowString(0,200,"MPU6050/AD Running--",BLUE,BACKCOLOR,24,0);
MPU_Get_Accelerometer(& ACC_x,& ACC_y, &ACC_z); //得到加速度传感器数据
MPU6050_Data.aacx=ACC_x/140;
MPU6050_Data.aacy=ACC_y/140;
MPU6050_Data.aacz=ACC_z/140;
LCD_ShowString(0,200,"MPU6050/AD Running ",BLUE,BACKCOLOR,24,0);
sprintf(T_Temp,"Temperature:%d.%d ", MPU6050_Data.temp/100,MPU6050_Data.temp0);
LCD_ShowString(0,30,T_Temp,BLUE,BACKCOLOR,24,0);
sprintf(A_Temp,"Ax:%d,Ay:%d ", MPU6050_Data.aacx, MPU6050_Data.aacy);
LCD_ShowString(0,55,A_Temp,BLUE,BACKCOLOR,24,0);
sprintf(G_Temp ,"AD1:%d,AD2:%d ", ADC_Data.ADC01, ADC_Data.ADC02);
LCD_ShowString(0,120,G_Temp,BLUE,BACKCOLOR,16,0);
sprintf(G_Temp,"AD3:%d,AD4:%d,AD5:%d ", ADC_Data.ADC03,ADC_Data.ADC04, ADC_Data.ADC05);
LCD_ShowString(0,145,G_Temp,BLUE,BACKCOLOR,16,0);
LCD_ShowString(0,200,"MPU6050/AD Running| ",BLUE,BACKCOLOR,24,0);
tos_task_delay(5);
}
}#include "ADC01_demo.h"
#include "lcd.h"
#include "debug.h"
struct ADC_Data_TypeDef ADC_Data;
/* Global Variable */
s16 Calibrattion_Val = 0;//校准值
u16 val[5];
void ADC1_Init(void)
{
ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE );
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1|RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE );
RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div8); //初始化ADC时钟，设置时钟为PCLK2的8分频，最大时钟为14MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
ADC_DeInit(ADC1);
ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; //不启用外部触发源，启动软件触发
ADC_InitStructureADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
ADC_BufferCmd(ADC1, DISABLE);
//测量ADC校准数据，也可以不使用。
ADC_ResetCalibration(ADC1);
while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));
ADC_StartCalibration(ADC1);
while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
Calibrattion_Val = Get_CalibrationValue(ADC1);
ADC_BufferCmd(ADC1, ENABLE);
}
uint16_t Get_ADC_Val_5Channel(void)
{
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, 8, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ))
{
tos_task_delay(1);
}
val[0] = ADC_GetConversionValue(ADC1);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, 12, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ))
{
tos_task_delay(1);
}
val[1] = ADC_GetConversionValue(ADC1);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, 13, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ))
{
tos_task_delay(1);
}
val[2] = ADC_GetConversionValue(ADC1);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, 14, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ))
{
tos_task_delay(1);
}
val[3] = ADC_GetConversionValue(ADC1);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, 15, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ))
{
tos_task_delay(1);
}
val[4] = ADC_GetConversionValue(ADC1);
ADC_Data.ADC01=val[0]/11.3;
ADC_Data.ADC02=val[1]/11.3;
ADC_Data.ADC03=val[2]/11.3;
ADC_Data.ADC04=val[3]/11.3;
ADC_Data.ADC05=val[4]/11.3;
// printf("-->ADC_Value8:%drn", ADC_Data.ADC01); //返回ADC转换结果。
// printf(" >ADC_Value12:%drn", ADC_Data.ADC02); //返回ADC转换结果。
// printf("-->ADC_Value13:%drn", ADC_Data.ADC03); //返回ADC转换结果。
// printf(" >ADC_Value14:%drn", ADC_Data.ADC04); //返回ADC转换结果。
// printf(" >ADC_Value15:%drn", ADC_Data.ADC05); //返回ADC转换结果。
}2、执行端软件设计：
通过连接MQTT，订阅相关Topic，不断读取云台数据，解析Json数据后对机械臂舵机，机械臂舵机的控制是通过PWM来控制的，那么改变这些PWM值的是获取控制端上传的5路ADC值。而小车电机是通过PWM或IO来控制MOS全桥驱动电路实现前进后退功能和小车舵机控制也是由PWM控制，改变状态或数据的是控制端上传的MPU6050的数据实现，中间也做了些换算。
JSON数据解析代码：
代码语言：javascript复制struct ADC_Data{
uint16_t ADC01;
uint16_t ADC02;
uint16_t ADC03;
uint16_t ADC04;
uint16_t ADC05;
}ADCValue;
struct MPU6050_Data{
int8_t Ax;
int8_t Ay;
int8_t Az;
int8_t Gx;
int8_t Gy;
int8_t Gz;
}MPU6050;
static void tos_topic_handler(void* client, message_data_t* msg)
{
(void) client;
cJSON* cjson_root = NULL;
cJSON* cjson_status = NULL;
cJSON* cjson_AD01 = NULL;
cJSON* cjson_AD02 = NULL;
cJSON* cjson_AD03 = NULL;
cJSON* cjson_AD04 = NULL;
cJSON* cjson_AD05 = NULL;
cJSON* cjson_mpu6050_x = NULL;
cJSON* cjson_mpu6050_y = NULL;
cJSON* cjson_mpu6050_z = NULL;
char* status = NULL;
char* status_AD01 = NULL;
char* status_AD02 = NULL;
char* status_AD03 = NULL;
char* status_AD04 = NULL;
char* status_AD05 = NULL;
char* status_ACC_X = NULL;
char* status_ACC_Y = NULL;
char* status_ACC_Z = NULL;
k_event_flag_t event_flag = report_fail;
/* 打印日志 */
MQTT_LOG_I("-----------------------------------------------------------------------------------");
MQTT_LOG_I("%s:%d %s()...ntopic: %s, qos: %d. nmessage:nt%sn", __FILE__, __LINE__, __FUNCTION__,
msg->topic_name, msg->message->qos, (char*)msg->message->payload);
MQTT_LOG_I("-----------------------------------------------------------------------------------n");
/* 使用cjson解析上报响应数据 */
cjson_root = cJSON_Parse((char*)msg->message->payload);
if (cjson_root == NULL) {
printf("report reply message parser failrn");
event_flag = report_fail;
goto exit;
}
/* 提取status状态 */
cjson_status = cJSON_GetObjectItem(cjson_root, "params");
cjson_AD01 = cJSON_GetObjectItem(cjson_status, "ADC01");
cjson_AD02 = cJSON_GetObjectItem(cjson_status, "ADC02");
cjson_AD03 = cJSON_GetObjectItem(cjson_status, "ADC03");
cjson_AD04 = cJSON_GetObjectItem(cjson_status, "ADC04");
cjson_AD05 = cJSON_GetObjectItem(cjson_status, "ADC05");
if (cjson_AD01 == NULL)
{
printf("cjson_AD01 data failrn");
}else { ADCValue.ADC01=cjson_AD01->valueint;}
if (cjson_AD02 == NULL)
{
printf("cjson_AD02 data failrn");
}else {ADCValue.ADC02=cjson_AD02->valueint;}
if (cjson_AD03 == NULL)
{
printf("cjson_AD03 data failrn");
}else {ADCValue.ADC03=cjson_AD03->valueint;}
if (cjson_AD04 == NULL)
{
printf("cjson_AD04 data failrn");
}else {}ADCValue.ADC04=cjson_AD04->valueint;
if (cjson_AD05 == NULL)
{
printf("cjson_AD05 data failrn");
}else {ADCValue.ADC05=cjson_AD05->valueint;}
// printf("cjson_AD01:%drn",ADCValue.ADC01);
// printf("cjson_AD02:%drn",ADCValue.ADC02);
// printf("cjson_AD03:%drn",ADCValue.ADC03);
// printf("cjson_AD04:%drn",ADCValue.ADC04);
// printf("cjson_AD05:%drn",ADCValue.ADC05);
//exitmpu6050:
cjson_status = cJSON_GetObjectItem(cjson_root, "params");
cjson_mpu6050_x = cJSON_GetObjectItem(cjson_status, "MPU6050_Ax");
cjson_mpu6050_y = cJSON_GetObjectItem(cjson_status, "MPU6050_Ay");
// cjson_mpu6050_z = cJSON_GetObjectItem(cjson_status, "MPU6050_Az");
if (cjson_mpu6050_x == NULL)
{
printf("mpu6050_X data NULLrn");
//goto exit;
} else{MPU6050.Ax= (int8_t)cjson_mpu6050_x->valueint;}
if (cjson_mpu6050_y == NULL)
{
printf("mpu6050_Y data NULLrn");
//goto exit;
}else{ MPU6050.Ay= (int8_t)cjson_mpu6050_y->valueint;}
// MPU6050.Az= (int8_t)cjson_mpu6050_z->valueint;
// printf("cjson_mpu6050_x:%drn",MPU6050.Ax);
// printf("cjson_mpu6050_y:%drn",MPU6050.Ay);
// printf("cjson_mpu6050_z:%drn",MPU6050.Az);
/* 判断status状态 */
if (strstr(status,"success")) {
event_flag = report_success;
}else {
event_flag = report_fail;
}
exit:
cJSON_Delete(cjson_root);
cjson_root = NULL;
status = NULL;
tos_event_post(&report_result_event, event_flag);
return;
}
控制电机和舵机代码：
代码语言：javascript复制ADCValue.ADC01=60;
ADCValue.ADC02=120;
ADCValue.ADC03=120;
ADCValue.ADC04=150;
ADCValue.ADC05=90;
while (1)
{
//电机控制
/*全速模式*/
#if 1
if(MPU6050.Ax>15&&MPU6050.Ax<=80)//前进
{
PWM01=MPU6050.Ax*10;
if(PWM01>2000)PWM01=2000;
LCD_ShowCharStr(10,100,"FORWARD ",BACKCOLOR,RED,24);
HAL_GPIO_WritePin(CAR_MOTOR_F_Port,CAR_MOTOR_F_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(CAR_MOTOR_R_Port,CAR_MOTOR_R_Pin,GPIO_PIN_RESET);
}
else if(MPU6050.Ax<-15&&MPU6050.Ax>=-80)//后退
{
PWM01=MPU6050.Ax*10;
if(PWM01>2000)PWM01=2000;
LCD_ShowCharStr(10,100,"BACK ",BACKCOLOR,RED,24);
HAL_GPIO_WritePin(CAR_MOTOR_F_Port,CAR_MOTOR_F_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(CAR_MOTOR_R_Port,CAR_MOTOR_R_Pin,GPIO_PIN_SET);
}
else
{
LCD_ShowCharStr(10,100,"STOP ",BACKCOLOR,RED,24);
HAL_GPIO_WritePin(CAR_MOTOR_F_Port,CAR_MOTOR_F_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(CAR_MOTOR_R_Port,CAR_MOTOR_R_Pin,GPIO_PIN_RESET);
}
#else
/*变速模式*/
if(MPU6050.Ax>5)
{
PWM01=MPU6050.Ax*10;
if(PWM01>2000)PWM01=2000;
HAL_GPIO_WritePin(CAR_MOTOR_F_Port,CAR_MOTOR_F_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(CAR_MOTOR_R_Port,CAR_MOTOR_R_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(BTS7960_EN_Port,BTS7960_EN_Pin,GPIO_PIN_RESET);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, PWM01);//PA0
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 0);//PA1
}
else if(MPU6050.Ax<-5)
{
PWM02=MPU6050.Ax*10;
if(PWM02<-2000)PWM02=-2000;
HAL_GPIO_WritePin(BTS7960_EN_Port,BTS7960_EN_Pin,GPIO_PIN_RESET);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, -PWM02);
}
else{
HAL_GPIO_WritePin(BTS7960_EN_Port,BTS7960_EN_Pin,GPIO_PIN_SET);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 0);
}
#endif
//车舵机控制
AccY=MPU6050.Ay 90;//*3.2;
if(AccY>=110)AccY=110;
else if(AccY<=65)AccY=65;
if(AccY<110&&AccY>65)
{
TIM1_PWM01=AccY*3.2;
if(TIM1_PWM01>=180)TIM1_PWM01=0;
snprintf(report_buf,sizeof(report_buf),"SERVER_PWM01:%d ",AccY);
LCD_ShowCharStr(10,150,report_buf,BACKCOLOR,GREEN,24);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, TIM1_PWM01); //PA8
}else
{
LCD_ShowCharStr(10,150," PWM ERRO ",BACKCOLOR,RED,24);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 288);
}
if(ADCValue.ADC01>90)
{
ADCValue.ADC01=90;
}
if(ADCValue.ADC02>90)
{
ADCValue.ADC02=90;
}
if(ADCValue.ADC03>90)
{
ADCValue.ADC03=90;
}
if(ADCValue.ADC04>150)
{
ADCValue.ADC04=150;
}
if(ADCValue.ADC05>90)
{
ADCValue.ADC05=90;
}
if(ADCValue.ADC01>0&&ADCValue.ADC01<=90)
{
ArmPWM01=ADCValue.ADC01*3.2;
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, ArmPWM01); //PA0
}
if(ADCValue.ADC02>0&&ADCValue.ADC02<=90)
{
ArmPWM02=ADCValue.ADC02*3.2;
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, ArmPWM02); //PA1
}
if(ADCValue.ADC03>0&&ADCValue.ADC03<=90)
{
ArmPWM03=ADCValue.ADC03*3.2;
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, ArmPWM03); //PA2
}
if(ADCValue.ADC04>0&&ADCValue.ADC04<=90)
{
ArmPWM04=ADCValue.ADC04*3.2;
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, ArmPWM04); //PA3
}
if(ADCValue.ADC05>0&&ADCValue.ADC05<=90)
{
ArmPWM05=ADCValue.ADC05*3.2;
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim16, TIM_CHANNEL_1, ArmPWM05); //PA6
}
/* memset(report_buf,0,sizeof(report_buf));
snprintf(report_buf,sizeof(report_buf),"Ax:%d,Ay:%d ",MPU6050.Ax,MPU6050.Ay);
LCD_ShowCharStr(10,40,report_buf,BACKCOLOR,BLUE,24);
LCD_ShowCharStr(180,180," | ",BACKCOLOR,RED,32);
snprintf(report_buf,sizeof(report_buf),"ADC01:%d,ADC02:%d ",ADCValue.ADC01,ADCValue.ADC02);
LCD_ShowCharStr(10,75,report_buf,BACKCOLOR,BLUE,16);
memset(report_buf,0,sizeof(report_buf));
snprintf(report_buf,sizeof(report_buf),"ADC03:%d,ADC04:%d ",ADCValue.ADC03,ADCValue.ADC04);
LCD_ShowCharStr(10,95,report_buf,BACKCOLOR,BLUE,16);
memset(report_buf,0,sizeof(report_buf));
LCD_ShowCharStr(180,180," / ",BACKCOLOR,RED,32);
snprintf(report_buf,sizeof(report_buf),"ADC05:%d ",ADCValue.ADC05);
LCD_ShowCharStr(10,115,report_buf,BACKCOLOR,BLUE,16);
LCD_ShowCharStr(180,180,"--",BACKCOLOR,RED,32);
snprintf(report_buf,sizeof(report_buf),"Count:%d ",count );
LCD_ShowCharStr(10,200,report_buf,BACKCOLOR,BLUE,24);
LCD_ShowCharStr(180,180," ",BACKCOLOR,RED,32);*/
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
tos_task_delay(100);
memset(&msg, 0, sizeof(msg));
}
}
五、云端设备
创建了两个云端设备，1是执行端的设备，2是控制端的设备。他们两个共用同一个数据模板，但是控制不冲突。
数据模板
创建两个设备{
"version": "1.0",
"properties": [
{
"id": "MPU6050_Temp",
"name": "姿态仪_温度",
"desc": "",
"mode": "rw",
"define": {
"type": "float",
"min": "-100",
"max": "100",
"start": "0",
"step": "0.01",
"unit": "℃"
},
"required": false
},
{
"id": "MPU6050_Ax",
"name": "姿态仪_加速计Ax",
"desc": "",
"mode": "rw",
"define": {
"type": "int",
"min": "-130",
"max": "130",
"start": "0",
"step": "1",
"unit": ""
},
"required": false
},
{
"id": "ADC01",
"name": "机械臂关节01",
"desc": "",
"mode": "rw",
"define": {
"type": "int",
"min": "0",
"max": "380",
"start": "0",
"step": "1",
"unit": ""
},
"required": false
},
{
"id": "ADC04",
"name": "机械臂关节04",
"desc": "",
"mode": "rw",
"define": {
"type": "int",
"min": "0",
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{
"id": "ADC05",
"name": "机械臂关节05",
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"mode": "rw",
"define": {
"type": "int",
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"unit": ""
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},
{
"id": "ADC02",
"name": "机械臂关节02",
"desc": "",
"mode": "rw",
"define": {
"type": "int",
"min": "0",
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"start": "0",
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},
{
"id": "ADC03",
"name": "机械臂关节03",
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"mode": "rw",
"define": {
"type": "int",
"min": "0",
"max": "380",
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"unit": ""
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},
{
"id": "MPU6050_Ay",
"name": "姿态仪_加速计Ay",
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"define": {
"type": "int",
"min": "-20",
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],
"events": [],
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"ProductId": "8IT0644V94",
"CategoryId": "1"
}
}六、规则引擎使用
打开规则引擎，将两个设备通过Topic传递数据，实现设备端到设备端的数据交互。也是本方案的关键控制环节。
规则必须禁止后才能编辑，执行端会获取params字段的json格式的数据，然后进行解析。
七、腾讯连连使用
采用了腾讯连连的可视化页面编辑，可以多个页面编辑，实现翻页。如下图是主页面，可以进行机械臂控制。如下图创建页面。
主页面，可以看到控制端上传的控制数据，如果没有控制端的控制时，腾讯连连就成为控制端对执行端进行控制。
点击右上角的小车图标，跳转到机械臂的控制页面对小车进行控制。如下图是翻页页面。
八、总结
本方案尝试一把物联网端对端的控制，因为上传数据和下发数据的延迟原因，控制上很不顺畅。但这是跨出的第一步，什么时候可以将数据实时传输进行实时控制，那才是物联网控制的终极目标，如果用4G或5G模块也许会更好些。但是只要有数据的中转就会存在延迟。
关于硬件的搭建都是一点一点搭起来的，利用一切可以利用的资源，我觉得这很符合开发者成长激励计划该有的样子了，那杜邦线飞来飞去的感觉回到了那年的智能车比赛。
