由简单到复杂一步一步来吧。
hello ros2为例：
代码语言：javascript复制#include <iostream>
using namespace std;
int main ()
{
cout << "Hello ros2!" << endl;
system("pause");
return 0;
}此处使用的是：
system("pause");
linux下会出现：
这种方式适合windows环境^_^
沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘籍（更新ROS 2.0内容）
那怎么办？改一个支持的就行啦，比如date：
代码语言：javascript复制#include <iostream>
using namespace std;
int main ()
{
cout << "Hello ros2!" << endl;
system("date");
return 0;
}妥妥的显示时间：
终端支持的命令都是可以的^_^
来个复杂一点的，启动ROS2的小乌龟可以吗？
代码语言：javascript复制#include <iostream>
using namespace std;
int main ()
{
cout << "Hello ros2 turtlesim!" << endl;
system("ros2 run turtlesim turtlesim_node");
return 0;
}完美启动，如下：
可不可以同时运行多条指令起到launch的作用呢？
试试看吧：
代码语言：javascript复制#include <iostream>
using namespace std;
int main ()
{
cout << "Hello ros2 turtlesim!" << endl;
system("ros2 run turtlesim turtlesim_node");
system("ros2 run turtlesim turtle_teleop_key");
return 0;
}不行哦，需要关闭一个才能开启下一个。
那怎么办呢？？？
参考之前这篇博文：
蓝桥ROS机器人之现代C 学习笔记7.1 并行基础
程序如下：
代码语言：javascript复制#include <iostream>
#include <thread>
using namespace std;
void turtlesim_node()
{
system("ros2 run turtlesim turtlesim_node");
}
void turtle_teleop_key()
{
system("ros2 run turtlesim turtle_teleop_key");
}
int main ()
{
cout << "Hello ros2 turtlesim!" << endl;
thread th1(turtlesim_node);
thread th2(turtle_teleop_key);
th1.join();
th2.join();
return 0;
}同样，这样就可以启动多个ROS1/ROS2节点。
基本概念：
system() 用于从 C/C 程序调用操作系统命令。
注意：需要包含 stdlib.h 或 cstdlib 才能调用系统。
使用 system()，如果操作系统允许，可以执行任何可以在终端上运行的命令。 例如，可以在 Windows 上调用 system(“dir”) 并调用 system(“ls”) 来列出目录的内容。
编写一个可以编译和运行其他程序的 C/C 程序？
可以使用 system() 从我们的程序中调用 gcc。 请参阅下面为 Linux 编写的代码。 可以轻松更改代码以在 Windows 上运行。
多线程支持是在 C 11 中引入的。 在 C 11 之前，必须在 C 中使用 POSIX 线程或 p 线程库。虽然这个库完成了这项工作，但缺乏任何标准语言提供的功能集会导致严重的可移植性问题。 C 11 取消了所有这些，并为提供了 std::thread。 线程类和相关函数在线程头文件中定义。
std::thread 是 C 中表示单个线程的线程类。 要启动一个线程，只需要创建一个新的线程对象并将要调用的执行代码（即可调用对象）传递给对象的构造函数。 创建对象后，将启动一个新线程，该线程将执行 callable 中指定的代码。
可调用对象可以是三个中的任何一个
- 函数指针
- 一个函数对象
- 一个 lambda 表达式
定义可调用对象后，将其传递给构造函数。
