使用如下：
代码语言：javascript复制https://www.arduino.cn/package_esp32_index.json
选择2.0.4版本，点击安装，会发现速度很慢：
默认情况下，下载5-6分钟，也就2-10mb。
怎么办？选用下载工具，如下：
micro-ros arduino esp32 ros2 笔记
下载链接获取地址如上，如果需要直接获取，获取在文末：
uget
具体参考：
Github下载慢容易断使用uGet辅助下载zip文件速度和稳定性都大幅提升_zhangrelay的博客-CSDN博客
下载速度可以突破2MB/s。还算不错。
将下载工具搞定如下文件下2.0.4替换：
替换那个下载很慢为完成的zip包。
通常在arduino15/staging/packages这一类文件夹下，windows/linux/macos稍微有些不同。
然后，再回到如下：
就可以直接完成安装，速度飞起。
无需再下载2.0.4啦 ^_^
方法通用哦 ^_^
类似下载问题，全部通过uget，手工下载到对应文件夹下。
用此类方法安装好。
ros@ros:~/RobCode/Micro-XRCE-DDS-Agent-foxy/build$ ./MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
1659409225.169294 info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888
1659409225.169502 info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4
1659409235.686867 info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x0EACBFAE, session_id: 0x81
1659409235.687023 info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x0EACBFAE, address: 192.168.8.115:47138
1659409235.699287 info | ProxyClient.cpp | create_participant | participant created | client_key: 0x0EACBFAE, participant_id: 0x000(1)
1659409235.707073 info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x0EACBFAE, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1)
1659409235.713029 info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x0EACBFAE, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1)
1659409235.720360 info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x0EACBFAE, datawriter_id: 0x000(5), publisher_id: 0x000(3)
