大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
ros教程：ros详细安装步骤（添加源、下载ROS及环境配置）
文章目录
- 前言
- 一、版本选择
- 二、开始安装
- 2.1 软件中心配置
- 2.2 添加源（注）
- 2.3 安装
- 2.4 配置ROS环境到系统
- 三、验证ROS
前言
关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个教程的人已经大概知道是啥了，我在这就不废话了。 首先对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有详细说明。但是。。。上面的教程都是英文的，如果感觉略有压力（本人就是）。 所以本人痛定思痛，经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客)，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、版本选择
ROS 虽说也叫操作系统，但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的，所以要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 LINUX 操作系统。
ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是ubuntu16.04，因为ROS在ubuntu上的支持是最好的。
操作系统：Ubuntu16.04 ROS版本：ROS Kinetic Kame
Ubuntu与ROS版本对应关系：
Ubuntu | ROS 1.0 | ROS 2.0 |
|---|---|---|
16.04 LTS | Kinetic LTS | Ardent |
18.04 LTS | Melodic LTS | Dashing LTS |
20.04 LTS | Noetic LTS | Foxy LTS |
二、开始安装
2.1 软件中心配置
源这个概念可能对初学者比较陌生。大家都用过手机的应用市场吧，我们可以从应用市场下载APP在我们的手机上面便捷的使用，在Ubuntu系统下，我们也是有一个“应用市场”——apt。在我们需要下载程序的时候，sudo apt-get install 软件名即可进行安装。源，软件源，也就是这个软件仓库的数据，我们可以通过sudoapt-getupgrade更新我们的一个“应用市场”中已经安装好的所有软件；源列表呢，就是你这个“应用市场”里面都有哪些软件，是软件名称的一个列表。（PS：以上表述可能并不完全正确，但是对于初学者入门是足够的。有兴趣的朋友可自行查阅相关资料。） 我们点击Ubuntu左下角的9个点，这个是类似于Windows键的一个功能，找到 softwave & update选项，打开。
打开后按照下图进行配置（确保你的”restricted”， “universe，” 和 “multiverse.”前是打上勾的）：
配置完成后就可以关闭该窗口了。
2.2 添加源（注）
注：底下演示为默认的国外源，若网络不佳则可将其替换为国内源，教程在我另一篇博客《ROS替换国内源》(链接)
打开一个控制台(快捷键：Ctrl Alt T), 输入如下指令：：
代码语言：javascript复制$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'我们的Linux在安装软件的时候，需要通过源列表去寻找对应的一个软件，Ubuntu默认的软件列表是没有ROS的，我们需要把packags.ros.org这样的一个网站给配置到我们的软件仓库列表内才能下载ROS，不然显示的是没有这个软件（因为你的软件列表，也就是源列表没有）。
设置秘钥:。
代码语言：javascript复制$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654配置公网密钥，这一步是确保我们的系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉。
2.3 安装
我们在加入了新的源之后，需要对源列表进行一次更新，在终端输入sudo apt-get update即可进行更新。
代码语言：javascript复制$ sudo apt-get update然后我们就可以安装 ROS 啦，但是问题又出现了，ROS kinetic 也有很多版本，这里选择是是安装桌面完整版。
代码语言：javascript复制$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullOK，指令敲完，就可以整把游戏消遣消遣了，坐等ROS安装完成。
OK~，现在就当大家安装完了，而且一切顺利，没有BUG出现…
安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：
代码语言：javascript复制$ apt-cache search ros-kinetic别急，到现在虽然基本是安装完了，但是，还不能用ROS哦。
