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官网链接：docs.ros.org/en/humble/Installation-Install-Debians.html
功能包首发总计☞1096：
ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_py listener
支持全平台如下：
安装通常不会遇到啥问题的。
这里使用WSL2，使用起来非常便捷，无需切换系统，并且大部分功能全部通用。
操作系统使用Win11 22.04
当然Win11直接支持安装，这里需要异构系统交互使用，因此双系统都安装。
Win11直接使用ros2效果如下：
安装过程：
设置安装源如下，依次执行如下命令：
- apt-cache policy | grep universe
- sudo apt install software-properties-common
- sudo add-apt-repository universe
- sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
- sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
- echo "deb [arch=
更新：
- sudo apt update
- sudo apt upgrade
安装桌面版：
sudo apt install ros-humble-desktop
或者，安装基础版：
sudo apt install ros-humble-ros-base
更新环境，打开终端即可使用humble：
source /opt/ros/humble/setup.bash
删除：
sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list sudo apt update sudo apt autoremove # Consider upgrading for packages previously shadowed. sudo apt upgrade
测试：
ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_py listener
代码语言：javascript复制 156 apt-cache policy | grep universe
157 sudo apt install software-properties-common
158 sudo add-apt-repository universe
159 sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
160 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
161 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
162 sudo apt update
163 sudo apt upgrade
164 sudo apt install ros-humble-desktop
165 ros2 run demo_nodes_cpp talker
166 ros2 run demo_nodes_py listener
167 rviz2
168 rqt
