三维投影

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from scipy import linalg
from numpy import *
from pylab import *
class Camera(object):
    def __init__(self, P):
        self.P=P
        self.K=None#标定矩阵
        self.R=None#照相机旋转
        self.t=None#照相机平移
        self.c=None#照相机中心  
    def project(self, X):
        x=dot(self.P, X)
        for i in range(3):
            x[i]/=x[2]
        return x
if __name__=="__main__":
    points=loadtxt('C:/Users/xpp/Desktop/3D/bt.p3d')#载入点数据
    points=points.swapaxes(0,1)#交换维度   
    points=vstack((points,ones(points.shape[1])))#齐次坐标 
    P=hstack((eye(3),array([[0],[0],[-10]])))#设置照相机参数
    cam=Camera(P)
    x=cam.project(points)#绘制投影
    figure()
    plot(x[0],x[1],'k.',color='pink')
    show()

算法：三维投影是通过针孔照相机模型，在光线投影到图像平面之前，从唯一一个点经过，也就是照相机中心进行投影。如果图像坐标轴和三维坐标系中中x、y轴对齐、平行的话，可以得出针孔照相机的投影性质。照相机的光学坐标轴和z轴一致，该投影几何可以简化成相似三角形。在头硬质前通过旋转和平移变换，对该坐标系加入三维点，会出现完整的投影变换。

链接：https://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/data/mview/

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