我今天冲浪的时候看见了一个有趣的东西，激光射蚊子！！！哈哈哈，以前是高射炮射蚊子，但是现在是激光射蚊子了。
首先是看见了这个评论，这个说，你告诉我蚊子在哪里，我去抓！还是很高兴的哪种！
事实上，这个人的想法是和我不谋而合，我想的也是地里除草这个事情，因为我觉得锄地或者说除草是一个很费人的事情。这套定位系统倒是可以参考，至于除的时候是不是使用激光，我觉得不重要，气体我是比较看好的，因为维护起来成本不是很高。
容我插一句，看见可爱的小飞机了，给大家分享一下。
结构图
飞起来的
史努比！
起飞
但是你觉得这个事情是不务正业，但是：
人家发了SCI了都
yes
（1）“粗略跟踪”系统，它使用一对立体相机来识别目标对象的三维位置，然后传递给
（2）“精细跟踪”该系统使用单个高速摄像机和快速扫描镜 (FSM) 使用比例-积分-微分 (PID) 控制回路将目标保持在摄像机视场 (FOV) 的中间，以及
(3 ) 发射激光脉冲的激光剂量系统，该系统与精细跟踪系统共同对齐，以确保即使在对象移动时也能将激光脉冲准确地施加到对象上。对于粗略和精细跟踪系统，对象都是通过近红外 LED 背光或反射产生的轮廓大小来识别的。
大概就是这样
击打位置
A. stephensi剪影的代表性精细跟踪相机图像。在每一帧中，根据设置的像素强度阈值绘制胸部和腹部的大致轮廓（粗黑线）。然后计算该区域的质心（红色十字准线的交点）并与相机视场的中心（绿点）进行比较，以确定当前的跟踪误差，并为控制扫描方向的精细跟踪 PID 循环提供输入镜子。绿点周围的绿色圆圈代表激光的光斑尺寸（此处显示的所有图像直径为 2.5 mm）；遮挡因子表示该激光点（假设为高斯分布）与对象身体重叠的程度。中的图像（a) 以 1 ms 的间隔展示单个主题的典型时间过程，并且 ( b ) 中的那些显示了对不同主题的 1 到 5 像素范围内的跟踪误差的代表性描述。
其实后面的内容是，麻醉蚊子，没有意思：
突然发现引用的中科院的文章不少
居然也有一个这样的研究
这次开源的demo是这样的，和上面的论文没有什么关系
为了检测 x,y 坐标，在Jetson nano 中的 yolov4-tiny 之后在 RaspberryPI 中使用了 Haar 级联。对于 Y 坐标 - 立体视觉。计算反射镜角度的必要值。SPI 的 RaspberryPI/JetsonNano 通过 DAC mcp4922 发送电流计命令。
不慌，我也看不懂。。。
这个是系统侧面的样子
1 - PI 相机，2 - 电流计，3 - Jetson nano，4 - 调整物体的位置，5 - 激光设备，6 - 电源，7 - 检流计驱动板，8 - 模拟转换板
x，y 坐标定位
还有一个GUI
代码语言：javascript复制https://github.com/Ildaron/OpenCV-stereovision-tuner-for-windowshttps://arxiv.org/abs/2107.12148https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-partner-supported-cameras?t1_max-resolution=4K
关于和真实的世界交互成本低的话，只能使用多目相机，当然深度相机这个效果好像不是很好。英伟达Jetson-Stereo-Depth项目。我昨天写过一个类似的东西。
也发了论文，不过我觉得很水
注意，因为论文里面的系统是使用了2000FPS的高速摄像机，这里的demo没有，但是也是想办法提高这个帧率。
引用了这个文献
关于项目的源码和原理，下篇文章解读
这篇是中科院发的
感觉原理上面好很多
代码语言：javascript复制https://www.modelairplanenews.com/snoopy-flies-again/
