各位小伙伴们，你们好，又好久没更新了。你们是不是以为我把公众号的秘密给忘了！ 哈哈哈
今天我们来说说机器人和PLC之间的那点事——通讯配置
Profinet
PLC与机器人之间的有非常多的数据信号需要进行传递，利用这些信号进行信息交互，这是目前最常用的一种设备间的沟通方式。其交互协议就是我们常说的通讯协议。目前不同设备支持的通讯协议也各不相同，kuka机器人支持ProfiNet通讯。西门子的PLC可以很好的与kuka机器人配合。
PROFINET由PROFIBUS国际组织（PROFIBUS International，PI）推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。
PROFINET为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案，囊括了诸如实时以太网、运动控制、分布式自动化、故障安全以及网络安全等当前自动化领域的热点话题，并且，作为跨供应商的技术，可以完全兼容工业以太网和现有的现场总线（如PROFIBUS）技术，保护现有投资。
硬件准备
硬件：
PLC：西门子1200
机器人：KUKA KPC V8.6.7
软件：
博涂 V14
WorkVisual 5.0
1
机器人配置
右击Bus Structure，点添加。
添加PROFINET
step2
双击profinet，进入从站配置界面
step3
打开IOMapping
连接输入输出端
到此机器人端配置完成了，可以下载到机器人上了。
IP地址可以通过PLC端直接修改，也可以在机器人上修改。
2
PLC配置
step1
用博涂连接PLC，并打开组态界面。
在网络视图中，添加KRC4，并连接PLC与KUKA之间的PN/IE_1.
step2
双击KUKA 进入设备视图
配置kuka设备插槽的IO模块，注意64 safe digital 按需添加（此次plc不支持安全功能，所以我没有添加64 safe）并且与机器人端配置一致。
256 digital in and out，要与机器人端配置一致。修改I地址和Q地址。
step3
打开属性-常规-以太网地址
设置IP和网络名称，注意此时的设置必须与机器人端一致。
至此PLC端设置完成。
下载到PLC进行通讯测试
———— / 总结 / ————
西门子PLC与KUKA的profinet配置其实很简单，只要稍加注意即可：
1 GSD文件必须正确，包括版本也必须正确
2 IP地址，profinet设备名称必须一致，包括大小写符号的英文中文
3 IO通讯数量必须一致
● ● ●
