今天小农的kuka交流群里一位朋友发图求助，问这个怎么拆卸。
作为维修出身的我一看就知道想拆这个肯定是因为不规范的零点矫正操作，导致的探针损坏，详细聊了一下，又辛苦仁兄给拍了个照，在此拿仁兄的教训来警醒一下各位。
仔细看这个探针，尖尖已经没有了。
此处只能对仁兄深表同情了。也不知道兄弟后来拆下来了没有。
那么我们来分析一下这个东西为什么会坏。
首先还是拿个 图出来，无图无真相麻
这张图是零点矫正的原理图，第一步需要我们用肉眼对准 5号 位置的缺口（预矫正位）。然后拧上EMD
坑货公司KUKA公司这个机器人弄得两个凹槽距离太远了，远道需要凭感觉来判断到底对准了没有。
因此就总会有人对不准这个位置，那么对不准也没什么最多就是在零点矫正的过程时间长点，或者超出范围。
而超出范围这个事就有很大朋友没有正确的处理了。kuka也没说啊，咱也不敢问呢！！
所以很大朋友就想，超范围就再转回来呗，重新走一遍不就完了嘛。
可他在转动的过程中听到了咔咔的声音，之后就怎么弄都是超出范围了。。。。
这是为啥呢？？？
还是这张图，图中3号，黑色的物体叫做零点探针，当超出形成时它可能就离开了 4号，这个带有凹槽的小零件了（测量槽）。
大家都知道EMD装上后，EMD会把这个探针顶到下面去。
就变成了酱紫！！！
超过位置后这个探针就完全伸出来了。大家看到我在图上划了一条横线。整条横线下面全部是超出来的部分。就是这部分如果你快速的旋转机器人轴就会撞断。所有原因就在这里，超出来的部分在运动下会在斜坡上接触。速度快就来不及顶回去直接撞断。
所有对此一定一定记着插上EMD后就不要在操作机器人运动了。超出范围等问题记得先拔下EMD.。
