外部自动（PLC启动机器人）

近期很多朋友都在问kuka机器人的外部自动怎么用，PLC如何才能启动机器人，所以我再次关于外部启动啰嗦一遍，会的朋友别嫌烦。

KUKA有一个固定的主程序--CELL

要想使用这个程序就必须遵守kuka的外部制动启动条件，和时序。

那今天就来说说这个外部启动。

什么是外部启动

EXT:在机器人的4个运行模式中EXT就是外部自动，当机器人打到EXT模式的时候，通过PLC跟机器人通讯，进行信号交互并且启动机器人执行命令。这被称作外部启动。

信号配置

信号配置这里我们必须知道信号的概念，下面一一列举。

输入端：

$DRIVES_OFF	输入端编号	驱动装置关闭如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。
$DRIVES_ON	输入端编号	驱动装置接通如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。
$I_O_ACT	输入端编号	激活接口如果该输入端为 TRUE，则接口外部自动运行已激活。默认设置：$IN[1025]

输出端：

信号交互

PLC如果想启动机器人，是需要和机器人进行一些信号交互的。

就好像是A问B，你准备好了吗，B回答好了

那么机器人和PlC也是一样的。

下图是外部启动的时序：

启动流程如下：

KRC选定CELL程序
PLC发给机器人MOVE_ENABLE信号为真，允许机器人运行，并且机器人在手动模式下回到HOME点，并且发送IN_HOME给PlC。
KRC关闭安全门，解除急停，并且发送USER_SAF，ALARM_STOP
KRC将机器人模式转到EXT
PLC发送DRIVES_OFF为真，DRIVES_ON为真20ms，等待
KRC机器人如果有$STOPMESS为真。
PlC发送CONF_MESS，直到STOPMESS为假
PlC发送EXT_START，等待PRO_ACT
KRC发送PGNO_REQ，PlC传输程序号给机器人。奇偶校验（PGNO_PARITY不等于0时）程序号镜像（REFLECT_PROG_NR=1时），则机器人反馈程序号给PlC进行核对。
KRC等待PGNO_VALID为真后，机器人执行用户程序。发送APPL_RUN为真，并且复位PGNO_REQ和停止程序号镜像

此时机器人已经成功启动

当机器人用户程序执行完成后再次回到cell时会再次进行程序号请求

当然外部启动可以有很多方式，我这里写的只是其中一种。并且每个公司有每个公司的启动标准，所以PlC一般都会写成启动模块，以方便后期的程序编写

怎么样现在你懂了外部启动了吗？

0 人点赞