机器人运动是一个遥控操作的过程，所以机器人碰到东西我们操作者是感觉不到的，所以安全一定要注意。
曾经有人在现场拿起示教器按了半天说这机器人怎么不动？？？结果后面一台机器人都撞了
（拿错了示教器！！！）
说到机器人运动就一定要先知道机器人的运行模式。
kuka机器人标准版有4个运行模式，
T1 （手动慢速运行）
用于测试运行、编程和示教
程序执行时的最大速度为 250 mm/s
手动运行时的最大速度为 250 mm/s
不需要关安全门
T2 （手动快速运行）
用于测试运行
程序执行时的速度等于编程设定的速度！
手动运行：无法进行
不需要关安全门
AUT （自动运行）
用于不带上级控制系统的工业机器人
程序执行时的速度等于编程设定的速度！
手动运行：无法进行
需要关安全门
AUT EXT （外部自动运行）
用于带上级控制系统（PLC）工业机器人
程序执行时的速度等于编程设定的速度！
手动运行：无法进行
需要关安全门
用钥匙来开启选择模式界面
选定后转回钥匙可以看到当前模式
懂了模式以后就要知道机器人是怎么运动的
机器人可以按照
轴坐标的方式运行 DECL E6AXIS XX{ A1 XX,A2 XX,A3 XX,A4 XX,A5 XX,A6 XX，E1 XX......E6 XX}
世界坐标的方式DECL E6POS XX{X XX,Y XX,Z XX,A XX,B XX,C XX,E1 XX,......E6 XX,S XX,T XX}
工具坐标的方式TOOL_DATA[X]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
基座标的方式BASE_DATA[32]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
认识了这些以后我们就可以开始操作机器人动起来了
首先调节机器人倍率
选择坐标
如果不是轴运动的话还需要选择工具坐标编号（TCP）
按下使能1S（I变成绿色）后就可以按相应的运行键控制机器人动起来了
现场调试的时候总会有些SB说：你帮忙往这个方向移动1mm
我们手动也是可以做到的，就在我画圈这里点击一下就会变成各种单位的移动，有毫米和角度对应的。别说1mm，0.1mm都行。
相信大家看到我在介绍坐标的时候后面都会带上一串代码了。
这串代码在程序中非常有用，比如
代码语言：javascript复制DECL E6POS XP2={X 100.368683,Y 2750.99097,Z 875.431091,A -158.392761,B 16.9385204,C 146.010818,S 2,T 43,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}这是一条运动指令在xx.SRC文件中的位置信息，如果我们改变这些数据就可以实现P2点的位置变化。
同样的，我们也可以自己建立一个位置变量，用于存储我们所需要进行的位置运算。
有了这些就可以写出偏移的程序。
