注意：以下的操作均在虚拟机上完成。虚拟机可以使用免费的Virtual Box或者相对高级的VMare。
构建系统镜像
使用Ubuntu Server
安装GUI桌面
代码语言：javascript复制sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo apt install tasksel
sudo tasksel
reboot软件列表
系统必备
- apt-fast：替换
apt或者apt-get指令，提供高效的多线程并行下载。
ROS软件
- ROS1：虽然官方教程中提到，可以更换ROS的国内镜像源，但是因为之后需要使用github的验证，所以就算是换了国内的，还是需要能上github才行。这里还是建议访问国外网站。
- ROS2：一定要确认每一次的安装指令无报错。
测试安装
ROS1
代码语言：javascript复制# rosrun
rosmaster
rosrun rospy_tutorials talker
rosrun rospy_tutorials listener
# roslaunch
roslaunch rospy_tutorials talker_listener.launch ROS2
代码语言：javascript复制# run
ros2 run demo_nodes_py talker
ros2 run demo_nodes_py listener
# launch
ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py切换ROS版本策略
- 在
~/.bashrc文件末尾加入以下代码
# Configure the version of ROS
echo "Choose ROS version"
echo " [0] No ROS (by default)"
echo " [1] ROS1 Noetic"
echo " [2] ROS2 Galactic"
read -t 5 -p "Your choice: " -n1 edition
echo
if [ "$edition" = "1" ];then
source /opt/ros/noetic/setup.bash
elif [ "$edition" = "2" ];then
source /opt/ros/galactic/setup.bash
fi- ROS1 2 通信策略：ros2/ros1_bridge
- 注意：因为ROS1和ROS2需要的软件很多很多，所以会拖慢终端相应速度。
物理仿真软件
- RVIZ：安装ROS自带。
- GAZBO：直接使用
apt安装就好。
开发相关
- vscode：IDE，使用
snap商店安装 - git：版本控制，正常那个
apt安装 - anaconda：python环境管理，参考官方文档说明。
- docker：docker
数学工具类
- GNU Octave：待定
- Matlab：待定
硬件相关
- ARDUINO：单片机编程，看是否有这方面的需求了。
- FRITZE：控制系统的仿真软件，可以画电路板。
制作虚拟机镜像
使用 vbox 或者 vmare 导出OVA格式虚拟机虚拟机文件。
