ROS编译教程.1

ROS的编译和安装还是稍微有点门槛的，这篇文章简单的记录一下。

ROS功能包的安装

代码语言：javascript复制

https://github.com/TonyRobotics/RoboWare

一个合适的IDE，我看了一下是VSCode的魔改

编译的框图

ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。

Catkin是基于CMake的编译构建系统，具有以下特点：

Catkin沿用了包管理的传统像 find_package()基础结构,pkg-config
扩展了CMake，例如
- 软件包编译后无需安装就可使用
- 自动生成find_package()代码，pkg-config文件
- 解决了多个软件包构建顺序问题

一个Catkin的软件包（package）必须要包括两个文件：

package.xml: 包括了package的描述信息
- name, description, version, maintainer(s), license
- opt. authors, url's, dependencies, plugins, etc...
CMakeLists.txt: 构建package所需的CMake文件
- 调用Catkin的函数/宏
- 解析package.xml
- 找到其他依赖的catkin软件包
- 将本软件包添加到环境变量

这个是我手边的一个典型的目录

其中一个功能包的结构

catkin编译的工作流程如下：

首先在工作空间catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package。
package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件,从而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。
然后make刚刚生成的makefiles等文件，编译链接生成可执行文件(放在catkin_ws/devel)。

也就是说，Catkin就是将cmake与make指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工具。catkin有比较突出的优点，主要是：