SINA_POS 功能说明
3.1 概述
V90 PN 的基本定位 (EPOS)可用于直线轴或旋转轴的绝对及相对定位，TIA Portal中库文件DriveLib_S7_1200_1500 中的SINA_POS 功能块可用于在SINAMICS S/G/V 系统驱动器的基本定位控制。此外，需要在调试软件V-Assistant 中选择控制模式为“基本定位”，激活基本定位器。
主要运行模式有Jog、Homing、MDI、程序段几种，关于V90 PN的基本定位功能的详细描述请参考操作手册。
3.2 功能块的运行模式介绍
3.2.1 运行条件
1. 轴通过输入EnableAxis= 1 使能，如果轴已准备好并驱动无故障(AxisError=0) ，输出AxisEnabled 信号变为 1。
2. ModePos输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (ModePos=3)在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2)。
3. 输入信号CancelTraversing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行时必须将其设置为 1，设置说明如下：
a. 设置CancelTraversing=0，轴按最大减速度(P2573)停止，放弃当前运行任务，轴停止后可以进行运行模式的切换。
b. 设置IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，当前运行任务保持，如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后可以进行运行模式的切换。
4. 激活硬件限位开关
a. 如果使用了硬件限位开关，需要将FB284 功能块的输入ConfigEPos.%X3 置 1，激活硬件限位功能。
b. 正、负向的硬件限位开关可连接到V90PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI
点( DI1至DI4 )。
如果激活了硬件限位开关功能，只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。
5. 激活软件限位开关
c. 如果使用了软件限位开关，需要将FB284功能块的输入ConfigEPos.%X2置 1，激活软件限位功能。
d. 在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。
3.2.2 相对定位运行模式
相对定位运行模式可通过驱动相对定位功能来实现，它采用SINAMICS驱动的内部位置控制器来实现相对位置控制。
要求:
- 运行模式选择ModePos=1
- 轴使能 EnableAxis=1
- 轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态
- 如果切换模式大于3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在ModePos=1,2,3时进行切换
步骤：
- 通过输入参数Position,Velocity指定目标位置及速度
- 通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比
- 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及
Jog2 必须设置为 0
- 在相对定位中，运动方向由Position 中设置值的正负来确定
通过ExecuteMode的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态或通过EPosZSW1、EPosZSW2进行监控，当目标位置到达后AxisPosOk置1 ，当定位过程中出现错误，则输出参数Error置 1。
注意 :当前正在运行的命令可以通过ExecuteMode 上升沿进行新命令的替换，但仅用于运行模式ModePos1,2,3。 |
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控制时序示例如图 3-1所示。
3.2.3 绝对定位运行模式
绝对定位运行模式可通过驱动绝对定位功能来实现，它采用SINAMICS驱动的内部位置控制器来实现绝对位置控制。
要求:
- 运行模式选择ModePos=2
- 轴使能EnableAxis=1
- 轴必须已回零或编码器已被校正
- 如果切换模式大于3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在ModePos=1,2,3时进行切换
步骤：
- 通过输入参数Position,Velocity，指定目标位置及速度
- 通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比
- 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及
Jog2 必须设置为 0
- 在绝对定位中，运行方向按照最短路径运行至目标位置，此时输入参数Positive 及 Negative 必须为 0。如果是模态轴，则方向可以通过Positive或者 Negative 指定
当前正在运行的命令可以通过ExecuteMode 上升沿进行新命令替换，但仅用于运行模式ModePos 1,2,3。
通过ExecuteMode的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态可以通过 EPosZSW1、EPosZSW2进行监控，当目标位置到达后AxisPosOk置1 ，当定位过程中出现错误，则输出参数Error置1。
图 3-2 绝对定位模式控制时序
3.2.4 连续运行模式(按指定速度运行)
连续运行模式允许轴在正向或反向以一个恒定的速度运行。要求:
- 运行模式选择ModePos=3
- 轴使能EnableAxis=1
- 轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态
- 如果切换模式大于3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在ModePos=1,2,3时进行切换
步骤：
- 通过输入参数 Velocity指定运行速度
- 通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比
- 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及
Jog2 必须设置为 0
- 运行方向由Positive 及 Negative 决定 当前正在运行的命令可以通过ExecuteMode 上升沿进行新命令替换，但仅用于运行模式ModePos 1,2,3。 通过ExecuteMode的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态或通过EPosZSW1、EPosZSW2 进行监控，通过放弃任务而轴停止后AxisPosOk置1 ，当运行过程中出现错误，则输出参数Error置 1。
控制时序示例如图 3-3所示。
3.2.5 主动回零
此功能允许轴按照预设的回零速度及方式沿着正向或反向进行回零操作，激活驱动的主动回零。
要求:
- 运行模式选择ModePos=4
- 轴使能 EnableAxis=1
- 回零开关须连接到PLC的输入点，其信号状态通过FB284功能块的
ConfigEPos.%X6 发送到驱动器中步骤：
- 通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比
· 运行条件 CancelTraversing 及IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及
Jog2 必须设置为 0
- 运行方向由Positive 及 Negative 决定
通过ExecuteMode的上升沿触发回零运动，在回零过程中应保持为高电平。激活命令的当前状态或通过EPosZSW1、EPosZSW2进行监控，回零完成后AxisRef置 1，当运行过程中出现错误，则输出参数Error置1。
控制时序示例如图3-4所示：
3.2.6 直接设置回零位置
此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。要求:
- 运行模式选择ModePos=5
- 轴可以处于使能状态，但执行模式时须为静止状态步骤：
- 轴静止时通过ExecuteMode 的上升沿设置轴的零点位置
注意 零点位置可使用驱动参数P2599进行设置。
3.2.7 运行程序段
此程序块运行模式允许创建自动运行的运动任务、运行至固定档块（夹紧）、设置及复位输出等功能。
要求:
- 运行模式选择ModePos=6
- 轴使能EnableAxis=1
- 轴当前处于静止状态
- 轴必须已回零或绝对值编码器已校正步骤：
- 工作模式、目标位置及动态响应已在驱动的运行程序段参数中进行设置，速度的
OverV参数对于程序块中的速度设定值进行百分比缩放
- 运行条件CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及
Jog2 必须设置为 0
- 程序块号在输入参数 Position中设置，取值应为 0～15
- 运动的方向由与工作模式及程序段中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为 0
选择程序段号后通过ExecuteMode的上升沿来触发运行，激活命令的当前状态或通
过 EPosZSW1、EPosZSW2进行监控，当运行过程中出现错误，则输出参数 Error置 1。控制时序示例如图3-6所示。
3.2.8 按指定速度点动
点动运行模式通过驱动的Jog点动功能来实现。要求:
- 运行模式选择ModePos=7
- 轴使能EnableAxis=1
- 轴处于静止状态
- 轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态步骤：
- 点动速度在驱动器中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行百分比缩放
- 运行条件CancelTraversing 及 IntermediateStop 与点动运行模式无关，默认设置为 1
3.2.9 按指定距离点动
点动增量运行模式通过驱动的Jog点动功能来实现。要求:
- 运行模式选择ModePos=8
- 轴使能AxisEnable=1
- 轴处于静止状态
- 轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态步骤：
- 点动速度在驱动中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行百分比缩放
- 运行条件CancelTraversing 及 IntermediateStop 与点动运行模式无关，默认设置为 1
- · Jog1 及Jog2 用于控制轴按指定的距离点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度来决定，点动距离增量值默认设置为Jog1 traversingdistance/Jog2traversingdistance=1000LU，与Positive 及Negative 参数无关 · 激活命令的当前状态可以通过EPosZSW1、EPosZSW2进行监控，点动结束(Jog1或Jog2=0) 轴静止时AxisPosOK置 1 ，当运行过程中出现错误，则输出参数Error置 1
3.3 基于 ModePos 值的运行模式切换说明
图 3-7显示了基于 ModePos 值的可能的运行模式转换：
