DDPG（deep deterministic policy gradient），深度确定性策略梯度算法。
PPO（Proximal Policy Optimization），近端策略优化算法。
DDPG和PPO都是AC框架。
本文主要介绍DDPG。
DDPG
从名字我们也可以看出DDPG就是DPG和DQN的结合。
这篇文章很详细的介绍了三者关系：https://zhuanlan.zhihu.com/p/337976595
我们先先回顾一些算法
DPG--deterministic policy gradient
PG之前已经介绍过，就是通过参数化概率分布来表示策略，选择一个动作，目的是让累计价值最高。其中动作a是根据概率的随机选取,也就是Stochastic Policy Gradient。
DPG就是不用概率分布表示policy，而是用一个确定的函数表示。也就是给定了s，选取的a是确定的，也就是deterministic Policy Gradient。
相对于Stochastic Policy，deterministic Policy 计算上更高效，缺点也很明显就是缺少了探索性。为了解决探索问题，DPG采用off-policy方法，也就是采样的policy和待优化目标policy是不同策略；采样的policy是随机的，而待优化的策略是确定的。
DQN--deep Q-network
DQN也有Actor和Critic网络，其中Actor网络输出一个动作A，动作和状态都要输出到Critic网络，目标是获取的Q值最大化。
在DQN之前，用神经网络拟合Q函数，但是训练会非常不稳定，主要原因是：
- Q函数（待优化的对象）和r gamma maxQ(s',a') 优化的target都是来自于同一个Q函数，也就是data和label是来自一个模型，会导致模型很难学习；
- Q函数的一小点改动会很大影响策略，从而改变观测数据的分布；
- 观测序列数据，后面的状态，动作和reward强烈依赖前面的数据。
QDN提出改进来解决以上问题：
- 数据只存储四元组（s_t,a_t,r_t,s_{t 1}），让四元组和四元组之间没有关联性
- 把待优化的Q函数和target的Q函数分为不同策略，待优化的Q函数更新一段时间参数后，才将参数赋值给目标Q函数。训练数据的target都是target的Q函数生成的，而待优化的Q函数参数更新对训练数据不会有改变。所以data(待优化的Q生成)和label（target的Q函数生成）之间没有相关性。
DDPG--deep deterministic policy gradient
DDPG是结合了DPG和DQN。
先看下DQN的流程：
DQN流程图在选择Q值最大的A_{t 1}时，用到了max,所以DQN不能解决连续控制问题。而DPG没有采用随机policy，而是采用的确定policy，不用寻找最大化操作，所以DDPG就将DQN中神经网络拟合Q函数的两个优化点用到DPG中，将DPG中的Q函数用一个神经网络预测，但是其中使用了off-policy。
所以DDPG和DPG一样，更新网络和目标网络也是不同的策略，所以属于off_policy。
借鉴https://blog.csdn.net/kenneth_yu/article/details/78478356中流程图，可以比较清晰的了解DDPG的算法。
总结步骤：
代码参考：https://github.com/louisnino/RLcode/blob/master/tutorial_DDPG.py
- 迭代探索，每次探索time-steps，每个step，actor网络选取动作，环境执行动作得到新的状态和reward,进行存储。一次探索后可以存储序列数据，对序列数据进行采样。注意这里choose_action和存储数据的来源是online策略网络
核心代码：
代码语言：javascript复制for i in range(MAX_EPISODES):
t1 = time.time()
s = env.reset()
ep_reward = 0
for j in range(MAX_EP_STEPS):
# Add exploration noise
a = ddpg.choose_action(s)
# 增加探索性
a = np.clip(np.random.normal(a, VAR), -2, 2)
# 与环境进行互动
s_, r, done, info = env.step(a)
# 保存s，a，r，s_
ddpg.store_transition(s, a, r / 10, s_)
if ddpg.pointer > MEMORY_CAPACITY:
ddpg.learn()
- 保存了一定量数据后，就可以进行learn了。
采样数据N含有(s,a,r,s_{-})， 将s_{-}给到target策略网络actor_target得到s_{-}，(a_{-},s_{-})给到target-Q网络critic_target得到q_{-}。(a, s)给到待优化online-Q网络critic得到q。
所以td-error= r gamma * q_{-}。以此更新critic网络。
s给到actor得到a,(s,a)给到critic得到q。Actor的目标就是让q最大化，以此更新Actor网络。
核心代码：
代码语言：javascript复制def learn(self):
indices = np.random.choice(MEMORY_CAPACITY, size=BATCH_SIZE)
bt = self.memory[indices, :] # 根据indices，选取数据bt，相当于随机
bs = bt[:, :self.s_dim] # 从bt获得数据s
ba = bt[:, self.s_dim:self.s_dim self.a_dim] # 从bt获得数据a
br = bt[:, -self.s_dim - 1:-self.s_dim] # 从bt获得数据r
bs_ = bt[:, -self.s_dim:] # 从bt获得数据s'
# Critic：td_error = br gamma * q_ - q
with tf.GradientTape() as tape:
# q_由critic_target预测，critic的a_由actor_target预测
a_ = self.actor_target(bs_)
q_ = self.critic_target([bs_, a_])
y = br GAMMA * q_
# q由critic预测
q = self.critic([bs, ba])
td_error = tf.losses.mean_squared_error(y, q)
c_grads = tape.gradient(td_error, self.critic.trainable_weights)
self.critic_opt.apply_gradients(zip(c_grads, self.critic.trainable_weights))
# Actor：最大化Q值
with tf.GradientTape() as tape:
# 待优化actor，输入是s
a = self.actor(bs)
# q值由critic得到
q = self.critic([bs, a])
# 最大化q,等价最小化-q
a_loss = -tf.reduce_mean(q)
a_grads = tape.gradient(a_loss, self.actor.trainable_weights)
self.actor_opt.apply_gradients(zip(a_grads, self.actor.trainable_weights))
3. 一次探索学习后，将online网络的critic和actor参数更新到target网络中。
核心代码：
代码语言：javascript复制def ema_update(self):
"""
滑动平均更新
"""
# 其实和之前的硬更新类似，不过在更新赋值之前，用一个ema.average。
paras = self.actor.trainable_weights self.critic.trainable_weights # 获取要更新的参数包括actor和critic的
self.ema.apply(paras) # 主要是建立影子参数
for i, j in zip(self.actor_target.trainable_weights self.critic_target.trainable_weights, paras):
i.assign(self.ema.average(j)) # 用滑动平均赋值参考：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/111257402
https://blog.csdn.net/kenneth_yu/article/details/78478356
http://speech.ee.ntu.edu.tw/~tlkagk/courses_MLDS18.html
